公开(公告)号：CN105128976B

公开(公告)日：2017-06-16

申请号：CN201510430618.6

申请日：2015-07-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  刘国栋 ,  樊锁钟 ,  杨芳艳 ,  熊诗琪 ,  蔡浩 ,  金雪亮 ,  唐俊 ,  刁建 ,  李永

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种欠驱动行走装置及其转弯控制方法，该装置包括由内侧腿和外侧腿组成的腿部，内侧腿与外侧腿通过曲轴连接；内侧腿可转动的设置在内横轴上，两根外侧腿分别可转动的设置在两端的外横轴上；升降髋关节固定在上体平台左侧或右侧，包括滑块、螺杆电机和滑轨，所述滑块中心带有螺纹，中间穿过螺杆，所述螺杆与固定在上体平台上的螺杆电机轴连接；本装置的功耗低、结构简单、稳定性强，同时，通过简单的控制实现了灵活转弯。

公开(公告)号：CN104742997B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201510137039.2

申请日：2015-03-26

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  刘国栋 ,  金雪亮 ,  蔡浩 ,  樊锁钟 ,  熊诗琪 ,  刘娣 ,  胡文亚 ,  赵克奉 ,  唐俊 ,  刁建 ,  李永

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了的双扭摇杆式被动行走器包括由两根内侧腿和两个外侧腿组成的腿部，所述内侧腿与外侧腿通过曲轴连接，所述曲轴包括一段上横轴、两段中横轴和两段下横轴以及连接横轴的摇杆，所述两根内侧腿可转动的设置在上横轴上，所述两根外侧腿分别可转动的设置在两端的下横轴上，所述内、外侧腿上均设置有可在其上滑动的滑管，所述两根内侧腿上的滑管通过同步轴连接成一个同步运动的整体，所述内侧腿上的滑管与对应的外侧腿上的滑管之间设置有扭簧，所述扭簧与中横轴之间设置有H型支撑件，所述中横轴可转动的穿过H型支撑件的上端，所述扭簧穿过H型支撑件的下端。本发明解决了摆动腿脚擦地的问题，鲁棒性更强，实际运用中有着更广的空间。

公开(公告)号：CN104512493A

公开(公告)日：2015-04-15

申请号：CN201410766404.1

申请日：2014-12-12

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  王平 ,  刁建 ,  李永 ,  唐俊

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明请求保护一种齿轮传动对分上体节能被动行走装置，包括上体、腿部、驱动装置、数据采集装置，还包括髋部、膝盖、主控装置及弹簧装置；所述驱动装置包括电池、直流电机和伺服电机；其中所述机器人上体与髋部直接相连；所述髋部为对称结构，两边分别与腿部相连，同时与上体进行连接；所述髋部包括部分腿部连接轴、轴承、绝对式编码器连接轴及伞齿；所述髋部的伞齿为三伞齿对称结构，左右对称的两个伞齿通过部分腿部连接轴分别与两条腿部相连，部分腿部连接轴与轴承相连，第三个伞齿直接与电机传动轴相连，该装置是一种结构简洁，设计精巧，节约能量的双足行走装置。

公开(公告)号：CN104973160B

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201510366481.2

申请日：2015-06-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  金雪亮 ,  杨芳艳 ,  曾光 ,  蔡浩 ,  刘国栋 ,  唐俊 ,  刁建 ,  李永 ,  樊锁钟

IPC: B62D57/032 ,  A61F2/60

Abstract: 本发明公开了一种双足带上身的直腿行走器，行走器主体由两部分组成，包括髋部与上身连接部分，髋部与腿足部连接部分。髋部与上身连接部分包括固定有装置主控板的上身，连接髋部与上身并控制腿与上身之间夹角的电机M1、M2和弹簧系统R、L。髋部与腿足部连接部分包括与髋部固定连接的腿部，铰接在腿部底端的足部，控制足部抬起与放下的电机A、B，两端固定在腿部上中间通过皮带连接电机A和足部L、电机B和足部R的弹簧系统A、B。装置还包括放置在各控制环节的传感器。采用能量补偿的方式实现半被动行走。装置腿部是不需要膝盖的直腿，控制方法简单；足地碰撞通过抬脚控制得到避免；还能利用上身对被动行走器步态的影响，实现自然地节能行走。

公开(公告)号：CN104973159B

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201510365883.0

申请日：2015-06-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  曾光 ,  李永 ,  唐俊 ,  刁建 ,  刘国栋 ,  樊锁钟 ,  杨芳艳 ,  张红升 ,  金雪亮 ,  蔡浩

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种窄足3D纯被动行走器，包括一对直腿部，一对用连接器连接在腿部下端的窄弧形足部，用刚性的杆型轴制作的髋部，腿部绕髋部转动的关节用轴承代替，两条腿部均有配重物。本发明具备完整的双足行走形态，并且装置很简洁，很巧妙，以一种全新的足部设计解决了行走时的侧向平衡问题，且腿部设计可以调整步态周期，腿足连接器可以调整步伐长度。该装置在腿足的康复医疗器械研究上有借鉴意义，在玩具领域上有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。

公开(公告)号：CN104648515B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201510018469.2

申请日：2015-01-14

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 唐俊 ,  李清都 ,  王平 ,  刁建 ,  李永 ,  刘国栋

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明请求保护一种伸缩腿节能2D欠驱动行走装置,包括腿部、髋部、驱动装置、数据采集装置和主控装置，所述髋部包括左右对称的左髋部和右髋部，所述驱动装置包括电池和T型双端同轴电机，所述电池设置在左髋部和右髋部内给所述行走装置供电，所述左髋部和右髋部通过曲轴摇杆连接腿部，所述曲轴摇杆包括N型曲轴与腿部旋转摇杆组成，所述T型双端同轴电机设置于左髋部和右髋部的内部，所述T型双端同轴电机的定子固定在左髋部和右髋部内，T型双端同轴电机的转子穿过左髋部和右髋部的外侧与曲轴摇杆连接，另一端转子过左髋部和右髋部内侧与左髋部和右髋部内曲轴摇杆连接为所述行走装置提供动力。本装置控制方便、结构简单。

公开(公告)号：CN104973160A

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201510366481.2

申请日：2015-06-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  金雪亮 ,  杨芳艳 ,  曾光 ,  蔡浩 ,  刘国栋 ,  唐俊 ,  刁建 ,  李永 ,  樊锁钟

IPC: B62D57/032 ,  A61F2/60

Abstract: 本发明公开了一种双足带上身的直腿行走器，行走器主体由两部分组成，包括髋部与上身连接部分，髋部与腿足部连接部分。髋部与上身连接部分包括固定有装置主控板的上身，连接髋部与上身并控制腿与上身之间夹角的电机M1、M2和弹簧系统R、L。髋部与腿足部连接部分包括与髋部固定连接的腿部，铰接在腿部底端的足部，控制足部抬起与放下的电机A、B，两端固定在腿部上中间通过皮带连接电机A和足部L、电机B和足部R的弹簧系统A、B。装置还包括放置在各控制环节的传感器。采用能量补偿的方式实现半被动行走。装置腿部是不需要膝盖的直腿，控制方法简单；足地碰撞通过抬脚控制得到避免；还能利用上身对被动行走器步态的影响，实现自然地节能行走。

公开(公告)号：CN104648515A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201510018469.2

申请日：2015-01-14

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  王平 ,  唐俊 ,  刁建 ,  李永 ,  刘国栋

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明请求保护一种伸缩腿节能2D欠驱动行走装置,包括腿部、髋部、驱动装置、数据采集装置和主控装置，所述髋部包括左右对称的左髋部和右髋部，所述驱动装置包括电池和T型双端同轴电机，所述电池设置在左髋部和右髋部内给所述行走装置供电，所述左髋部和右髋部通过曲轴摇杆连接腿部，所述曲轴摇杆包括N型曲轴与腿部旋转摇杆组成，所述T型双端同轴电机设置于左髋部和右髋部的内部，所述T型双端同轴电机的定子固定在左髋部和右髋部内，T型双端同轴电机的转子穿过左髋部和右髋部的外侧与曲轴摇杆连接，另一端转子过左髋部和右髋部内侧与左髋部和右髋部内曲轴摇杆连接为所述行走装置提供动力。本装置控制方便、结构简单。

公开(公告)号：CN103707952A

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201410014335.9

申请日：2014-01-13

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  曾光 ,  周平 ,  虞继敏 ,  唐俊 ,  李永 ,  刁建 ,  赵武斌 ,  曹永明 ,  冷家丽 ,  周婷婷 ,  胡文亚

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种窄足被动行走装置，包括髋部、驱动装置、固定架、数据采集装置和主控板；所述髋部包括左髋部和右髋部，每个髋部固定连接一条直腿，每条直腿固定连接一个足部；所述驱动装置为行走装置行走提供动力；所述主控板根据数据采集装置采集到的数据进行分析以便控制直腿的摆动频率和摆动角度；所述右髋部的顶端与固定架连接，左髋部与固定架活动连接。本发明具备完整的双足行走形态，并且装置很简洁，很巧妙，以一种全新的足部设计解决了行走时的侧向平衡问题，且不需要膝盖，利用了被动行走的自稳定，步态自然的动力学特性，控制方式也比较简单。该装置在腿足的康复医疗上，玩具领域上都有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。

公开(公告)号：CN111580040A

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN202010233412.5

申请日：2020-03-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 周围 ,  王强 ,  唐俊 ,  张维 ,  潘英杰

IPC: G01S3/10 ,  G01S3/14

Abstract: 本发明涉及雷达技术领域，尤其涉及双基地展开互质阵列MIMO雷达DOD和DOA降维估计方法，该方法基于双基地展开互质阵列MIMO雷达阵列结构，提出了基于降维多重信号分类算法的双基地展开互质阵列MIMO雷达离开角、到达角联合估计方法，该方法通过增加约束并构造代价函数的方式，将二维MUSIC算法中的二维谱峰搜索最大值转化为求解带约束的一维最优值，先后得到DOA、DOD，并且DOD与DOA自动配对。本发明中降维思想的引入使得算法无需二维搜索，因而复杂度显著下降；得益于展开互质阵列更大的阵列孔径与MIMO雷达形成的虚拟阵列，使得本发明提出的方法在各方面性能优异；此外，子阵数目的互质消除了阵元间距大于半波长可能导致的相位模糊问题。