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公开(公告)号：CN104579629B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201510038029.3
申请日：2015-01-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04L9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于二氧化钛忆阻的混沌振荡电路，包括RC串并联选频网络电路、深度负反馈电路和运算放大器，所述RC串并联选频网络电路包括忆阻器、第一电阻、第二电阻、第一电容和第二电容，其中第二电阻与第二电容串联后并联于运算放大器输出端与同相输入端，忆阻器与第一电容并联后接入运算放大器的同相输入端与地之间；所述深度负反馈电路包括第三电阻和第四电阻，第四电阻并联于运算放大器的输出端与反相输入端，运算放大器的反相输入端通过第三电阻连接地。本发明结构简单，而且通过调节第三电阻或第四电阻阻值，就能使该混沌电路产生具有不同奇怪吸引子的混沌信号或者周期信号，因此该电路在混沌信号产生以及保密通信中都有很好应用前景。
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公开(公告)号：CN105128976B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510430618.6
申请日：2015-07-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动行走装置及其转弯控制方法，该装置包括由内侧腿和外侧腿组成的腿部，内侧腿与外侧腿通过曲轴连接；内侧腿可转动的设置在内横轴上，两根外侧腿分别可转动的设置在两端的外横轴上；升降髋关节固定在上体平台左侧或右侧，包括滑块、螺杆电机和滑轨，所述滑块中心带有螺纹，中间穿过螺杆，所述螺杆与固定在上体平台上的螺杆电机轴连接；本装置的功耗低、结构简单、稳定性强，同时，通过简单的控制实现了灵活转弯。
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公开(公告)号：CN104742997B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510137039.2
申请日：2015-03-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了的双扭摇杆式被动行走器包括由两根内侧腿和两个外侧腿组成的腿部，所述内侧腿与外侧腿通过曲轴连接，所述曲轴包括一段上横轴、两段中横轴和两段下横轴以及连接横轴的摇杆，所述两根内侧腿可转动的设置在上横轴上，所述两根外侧腿分别可转动的设置在两端的下横轴上，所述内、外侧腿上均设置有可在其上滑动的滑管，所述两根内侧腿上的滑管通过同步轴连接成一个同步运动的整体，所述内侧腿上的滑管与对应的外侧腿上的滑管之间设置有扭簧，所述扭簧与中横轴之间设置有H型支撑件，所述中横轴可转动的穿过H型支撑件的上端，所述扭簧穿过H型支撑件的下端。本发明解决了摆动腿脚擦地的问题，鲁棒性更强，实际运用中有着更广的空间。
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公开(公告)号：CN104579629A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510038029.3
申请日：2015-01-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04L9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于二氧化钛忆阻的混沌振荡电路，包括RC串并联选频网络电路、深度负反馈电路和运算放大器，所述RC串并联选频网络电路包括忆阻器、第一电阻、第二电阻、第一电容和第二电容，其中第二电阻与第二电容串联后并联于运算放大器输出端与同相输入端，忆阻器与第一电容并联后接入运算放大器的同相输入端与地之间；所述深度负反馈电路包括第三电阻和第四电阻，第四电阻并联于运算放大器的输出端与反相输入端，运算放大器的反相输入端通过第三电阻连接地。本发明结构简单，而且通过调节第三电阻或第四电阻阻值，就能使该混沌电路产生具有不同奇怪吸引子的混沌信号或者周期信号，因此该电路在混沌信号产生以及保密通信中都有很好应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105799806B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201610157410.6
申请日：2016-03-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种三维仿人行走器及其控制方法，属于机器人技术领域。该行走器包括控制块、受控块、传动轴、左直腿、右直腿、足部结构；左直腿和右直腿之间通过传动轴相连；所述足部结构位于左直腿和右直腿的底部，每个足部结构包括后足和侧足，后足上设置有压力传感器；所述控制块固定在左(右)直腿上，包括电机、主控板、数据采集装置和电源；主控板根据数据采集装置和压力传感器传回的数据驱动电机为行走装置提供动力，所述电源为各耗能器件供电；所述受控块固定在右(左)直腿上，与控制块的位置对应设置，受控块上设置有一连接传动轴的凹槽，传动轴的凸起侧固定在受控块上的凹槽内，另一端固定在电机上，电机旋转力矩通过传统轴从控制块传导至受控块。本发明在腿足的康复医疗及玩具领域甚至军事领域上都有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105128976A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510430618.6
申请日：2015-07-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动行走装置及其转弯控制方法，该装置包括由内侧腿和外侧腿组成的腿部，内侧腿与外侧腿通过曲轴连接；内侧腿可转动的设置在内横轴上，两根外侧腿分别可转动的设置在两端的外横轴上；升降髋关节固定在上体平台左侧或右侧，包括滑块、螺杆电机和滑轨，所述滑块中心带有螺纹，中间穿过螺杆，所述螺杆与固定在上体平台上的螺杆电机轴连接；固定髋关节固定在上体平台右侧或左侧，上体平台上有四个支架，中间两个支架支撑在中轴两端，所述中轴可转动地穿过平台内侧两个支架上，所述支撑短轴可转动地穿过平台外侧支架，所述螺杆电机分别位于左侧或右侧两支架中间下方位置，与平台固定连接。本装置的功耗低、结构简单、稳定性强，同时，通过简单的控制实现了灵活转弯。
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公开(公告)号：CN104742997A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510137039.2
申请日：2015-03-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了的双扭摇杆式被动行走器包括由两根内侧腿和两个外侧腿组成的腿部，所述内侧腿与外侧腿通过曲轴连接，所述曲轴包括一段上横轴、两段中横轴和两段下横轴以及连接横轴的摇杆，所述两根内侧腿可转动的设置在上横轴上，所述两根外侧腿分别可转动的设置在两端的下横轴上，所述内、外侧腿上均设置有可在其上滑动的滑管，所述两根内侧腿上的滑管通过同步轴连接成一个同步运动的整体，所述内侧腿上的滑管与对应的外侧腿上的滑管之间设置有扭簧，所述扭簧与中段横轴之间设置有H型支撑件，所述中段横轴可转动的穿过H型支撑件的上端，所述扭簧穿过H型支撑件的下端。本发明解决了摆动腿脚擦地的问题，鲁棒性更强，实际运用中有着更广的空间。
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公开(公告)号：CN105799806A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610157410.6
申请日：2016-03-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种三维仿人行走器及其控制方法，属于机器人技术领域。该行走器包括控制块、受控块、传动轴、左直腿、右直腿、足部结构；左直腿和右直腿之间通过传动轴相连；所述足部结构位于左直腿和右直腿的底部，每个足部结构包括后足和侧足，后足上设置有压力传感器；所述控制块固定在左(右)直腿上，包括电机、主控板、数据采集装置和电源；主控板根据数据采集装置和压力传感器传回的数据驱动电机为行走装置提供动力，所述电源为各耗能器件供电；所述受控块固定在右(左)直腿上，与控制块的位置对应设置，受控块上设置有一连接传动轴的凹槽，传动轴的凸起侧固定在受控块上的凹槽内，另一端固定在电机上，电机旋转力矩通过传统轴从控制块传导至受控块。本发明在腿足的康复医疗及玩具领域甚至军事领域上都有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105015643A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510431698.7
申请日：2015-07-21
Applicant: 重庆邮电大学 , 重庆足步科技有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种由单电机驱动的半被动行走器及其行走控制方法，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置以及用于为行走机构提供实时行走方案的主控装置；本发明解决了摆动腿擦地的问题，同时，驱动装置由单电机为行走器行走提供动力，并通过同步带轮机构转动曲轴而带动摇杆摆动，从而实现行走；本发明具有结构简单、操作简易、行走稳定、腿部质量小、且能耗低的优点，可广泛应用于救援、玩具、医疗等领域。
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