公开(公告)号：CN103707952A

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201410014335.9

申请日：2014-01-13

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  曾光 ,  周平 ,  虞继敏 ,  唐俊 ,  李永 ,  刁建 ,  赵武斌 ,  曹永明 ,  冷家丽 ,  周婷婷 ,  胡文亚

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种窄足被动行走装置，包括髋部、驱动装置、固定架、数据采集装置和主控板；所述髋部包括左髋部和右髋部，每个髋部固定连接一条直腿，每条直腿固定连接一个足部；所述驱动装置为行走装置行走提供动力；所述主控板根据数据采集装置采集到的数据进行分析以便控制直腿的摆动频率和摆动角度；所述右髋部的顶端与固定架连接，左髋部与固定架活动连接。本发明具备完整的双足行走形态，并且装置很简洁，很巧妙，以一种全新的足部设计解决了行走时的侧向平衡问题，且不需要膝盖，利用了被动行走的自稳定，步态自然的动力学特性，控制方式也比较简单。该装置在腿足的康复医疗上，玩具领域上都有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。

公开(公告)号：CN103558542B

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：CN201310552339.8

申请日：2013-11-08

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  李晶 ,  杨芳艳 ,  周婷婷 ,  冷家丽 ,  曾洪正 ,  曹永民

IPC: G01R31/28

Abstract: 本发明公开了一种混沌电路检测仪，包括：分析控制单元，根据参数数据，输出控制信号和初值数据，以及根据采样数据进行计算分析，并输出结果数据；参数输入单元，根据外界输入的指令输出参数数据；初值设置单元，根据所述初值数据和控制信号，设置混沌电路中电容和电感的初值；信号采样单元，根据控制信号，对混沌电路所产生的信号进行采集，并输出采样数据；结果输出单元，根据结果数据和控制信号，将得到的结果输出。本发明是一种混沌电路检测仪，对混沌电路的检测比较全面，操作简单。

公开(公告)号：CN103707952B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201410014335.9

申请日：2014-01-13

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  曾光 ,  周平 ,  虞继敏 ,  唐俊 ,  李永 ,  刁建 ,  赵武斌 ,  曹永明 ,  冷家丽 ,  周婷婷 ,  胡文亚

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种窄足被动行走装置，包括髋部、驱动装置、固定架、数据采集装置和主控板；所述髋部包括左髋部和右髋部，每个髋部固定连接一条直腿，每条直腿固定连接一个足部；所述驱动装置为行走装置行走提供动力；所述主控板根据数据采集装置采集到的数据进行分析以便控制直腿的摆动频率和摆动角度；所述右髋部的顶端与固定架连接，左髋部与固定架活动连接。本发明具备完整的双足行走形态，并且装置很简洁，很巧妙，以一种全新的足部设计解决了行走时的侧向平衡问题，且不需要膝盖，利用了被动行走的自稳定，步态自然的动力学特性，控制方式也比较简单。该装置在腿足的康复医疗上，玩具领域上都有相当大的应用前景，甚至在军事应用上也是有很有价值的潜在应用的。

公开(公告)号：CN103312491B

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201310151887.X

申请日：2013-04-27

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  周婷婷 ,  杨芳艳 ,  刘奇峰 ,  曾光 ,  郭建丽 ,  曾洪正

IPC: H04L9/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于AD转换及产生随机二进制序列的混沌电路，包括混沌切换控制电路、信号选取与反馈电路；所述混沌切换控制电路包括第一运算放大器U1、第二运算放大器U2、电阻R1-R7、第一电容C1及第二电容C2；所述信号选取与反馈电路包括第一电压比较器U3、第二电压比较器U4、D触发器、模拟开关J1和模拟开关J2；本发明的目的在于提供一种可适用于A/D转换或产生真随机序列、且电路简单，成本降低的新型连续时间混沌电路。

公开(公告)号：CN103558542A

公开(公告)日：2014-02-05

申请号：CN201310552339.8

申请日：2013-11-08

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  李晶 ,  杨芳艳 ,  周婷婷 ,  冷家丽 ,  曾洪正 ,  曹永民

IPC: G01R31/28

Abstract: 本发明公开了一种混沌电路检测仪，包括：分析控制单元，根据参数数据，输出控制信号和初值数据，以及根据采样数据进行计算分析，并输出结果数据；参数输入单元，根据外界输入的指令输出参数数据；初值设置单元，根据所述初值数据和控制信号，设置混沌电路中电容和电感的初值；信号采样单元，根据控制信号，对混沌电路所产生的信号进行采集，并输出采样数据；结果输出单元，根据结果数据和控制信号，将得到的结果输出。本发明是一种混沌电路检测仪，对混沌电路的检测比较全面，操作简单。

公开(公告)号：CN103312491A

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201310151887.X

申请日：2013-04-27

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  周婷婷 ,  杨芳艳 ,  刘奇峰 ,  曾光 ,  郭建丽 ,  曾洪正

IPC: H04L9/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于AD转换及产生随机二进制序列的混沌电路，包括混沌切换控制电路、信号选取与反馈电路；所述混沌切换控制电路包括第一运算放大器U1、第二运算放大器U2、电阻R1-R7、第一电容C1及第二电容C2；所述信号选取与反馈电路包括第一电压比较器U3、第二电压比较器U4、D触发器、模拟开关J1和模拟开关J2；本发明的目的在于提供一种可适用于A/D转换或产生真随机序列、且电路简单，成本降低的新型连续时间混沌电路。

公开(公告)号：CN103481965A

公开(公告)日：2014-01-01

申请号：CN201310446974.8

申请日：2013-09-27

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  曾光 ,  杨芳艳 ,  刁建 ,  唐俊 ,  李永 ,  赵武斌 ,  周婷婷 ,  曾洪正 ,  郭建丽 ,  冷家丽 ,  曹永民

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于智能终端的低功耗行走装置及控制方法，包括一对腿部；驱动装置，制动装置；在髋关节的上端设有倾角传感器，在两只大腿及两只小腿的内侧分别设有编码器；在髋关节的左右两侧分别设有陀螺仪，且陀螺仪固定在连接腿部与髋关节的第一转轴上；在两只足部的底部分别设有压力传感器；还包括上身，上身包括支撑架以及安装在支撑架上的智能终端、驱动电路和数据采集设备；支撑架的下端通过第二转轴与髋关节连接；数据采集设备分别与智能终端、驱动电路、倾角传感器、四个编码器、两只陀螺仪和两只压力传感器相连接；驱动电路分别与驱动装置和制动装置相连接。本发明具有更合理的仿人形态，同时还具有被动行走器的低能耗和步态自然。

公开(公告)号：CN103481965B

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201310446974.8

申请日：2013-09-27

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李清都 ,  曾光 ,  杨芳艳 ,  刁建 ,  唐俊 ,  李永 ,  赵武斌 ,  周婷婷 ,  曾洪正 ,  郭建丽 ,  冷家丽 ,  曹永民

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于智能终端的低功耗行走装置及控制方法，包括一对腿部；驱动装置，制动装置；在髋关节的上端设有倾角传感器，在两只大腿及两只小腿的内侧分别设有编码器；在髋关节的左右两侧分别设有陀螺仪，且陀螺仪固定在连接腿部与髋关节的第一转轴上；在两只足部的底部分别设有压力传感器；还包括上身，上身包括支撑架以及安装在支撑架上的智能终端、驱动电路和数据采集设备；支撑架的下端通过第二转轴与髋关节连接；数据采集设备分别与智能终端、驱动电路、倾角传感器、四个编码器、两只陀螺仪和两只压力传感器相连接；驱动电路分别与驱动装置和制动装置相连接。本发明具有更合理的仿人形态，同时还具有被动行走器的低能耗和步态自然。