公开(公告)号：CN118506308A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410673520.2

申请日：2024-05-28

申请人： 重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司

发明人： 王茂瑞 ,  张操 ,  苏星溢 ,  李杨 ,  张绍林

IPC分类号： G06V20/56 ,  G06V10/20 ,  G06V10/52 ,  G06V20/70 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/766 ,  G06N3/045 ,  G06N3/09 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

摘要： 本申请提供一种基于多尺度监督学习的道路消失点检测方法及装置。该方法包括：对原始图像进行预处理，将预处理后的图像输入到道路消失点检测模型中，利用骨干网络对预处理后的图像进行特征提取，得到深层语义特征信息；利用特征金字塔网络对深层语义特征信息进行处理，以融合不同尺度和语义级别的特征，生成多尺度特征图；将多尺度特征图分别输入到热力图回归分支网络和天际线预测分支网络中，利用热力图回归分支网络生成候选消失点的位置，并利用天际线预测分支网络生成天际线位置的预测结果；根据候选消失点的位置及天际线位置的预测结果，确定最终消失点的位置。本申请提升复杂场景下的检测性能，提升道路消失点检测的准确性，避免出现误检。

公开(公告)号：CN118731896A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410746814.3

申请日：2024-06-11

申请人： 重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司

发明人： 张绍林 ,  苏星溢 ,  李杨 ,  张操

IPC分类号： G01S7/48 ,  G01S17/931 ,  G01S17/86 ,  G01C21/16

摘要： 本申请涉及一种点云数据的处理方法、装置、设备及计算机存储介质，方法包括：获取目标对象上搭载的雷达在当前帧时刻采集到的当前帧点云数据和在上一帧时刻采集到的上一帧点云数据；获取目标对象自上一帧时刻至当前帧时刻的行驶状态信息；将当前帧点云数据根据行驶状态信息进行逆变换，得到上一帧时刻的推算点云数据；根据推算点云数据和上一帧点云数据，在当前帧点云数据中确定动态点数据，并利用动态点数据进行智能驾驶模型推理。由此大幅减少了模型需要推理的点云数据量，从而大幅降低了模型推理的计算复杂度，在此基础上，能够提高模型推理的效率，使得模型推理更贴近实时，从而提高智能驾驶系统的安全性。

公开(公告)号：CN118506028A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410668924.2

申请日：2024-05-28

申请人： 重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司

发明人： 张绍林 ,  苏星溢 ,  李杨 ,  张操

IPC分类号： G06V10/74 ,  G06V10/32 ,  G06V10/72 ,  G06V10/40 ,  G06V20/56 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048

摘要： 本申请提供一种摄像头水雾检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取利用摄像头采集到的多帧原始图像，对原始图像进行预处理；将预处理后的图像输入到预定的轻量化深度学习模型中进行特征提取，得到每帧图像的特征向量；对连续多帧图像的特征向量进行差值计算，得到差值向量，将差值向量与预设的向量阈值进行比较，当差值向量小于向量阈值时，判定连续多帧图像存在相似区域，否则判定不存在相似区域；获取连续多帧图像的相似区域判定结果，根据预定次数的相似区域判定结果，判断摄像头上是否存在水雾，并输出最终的检测结果。本申请提升水雾检测的准确性和实时性，提高检测效率，提升不同场景下的适应性和鲁棒性。