本申请提供一种基于多尺度监督学习的道路消失点检测方法及装置。该方法包括：对原始图像进行预处理，将预处理后的图像输入到道路消失点检测模型中，利用骨干网络对预处理后的图像进行特征提取，得到深层语义特征信息；利用特征金字塔网络对深层语义特征信息进行处理，以融合不同尺度和语义级别的特征，生成多尺度特征图；将多尺度特征图分别输入到热力图回归分支网络和天际线预测分支网络中，利用热力图回归分支网络生成候选消失点的位置，并利用天际线预测分支网络生成天际线位置的预测结果；根据候选消失点的位置及天际线位置的预测结果，确定最终消失点的位置。本申请提升复杂场景下的检测性能，提升道路消失点检测的准确性，避免出现误检。