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公开(公告)号：CN115054414A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210691990.2
申请日：2022-06-17
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： A61F4/00
摘要： 本发明公开了一种具有人体上肢运动辅助功能的上肢助力外骨骼，其中，背部驱动机构包括背板、背带和驱动组件，驱动组件分别与肩关节和肘关节运动辅助机构连接；轴竖向位置调节机构与肩关节运动辅助机构连接；肩关节运动辅助机构包括肩关节内收外展运动组件、肩关节内旋外旋运动组件和肩关节屈曲伸展运动组件；上臂机构分别与肩关节屈曲伸展运动组件和肘关节运动辅助机构转动连接；肘关节运动辅助机构包括肘关节屈曲伸展运动组件和前臂连杆；前臂运动辅助机构与前臂连杆连接；手部抓握辅助机构与前臂运动辅助机构连接，用于带动人体手部运动。本发明既能够实现整个上肢的自由运动，同时又能够实现手部抓握动作。
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公开(公告)号：CN113601488B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111088827.9
申请日：2021-09-16
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开了一种棘轮‑锥齿轮传动膝关节负功捕捉下肢外骨骼，包括大腿支撑板、小腿支撑杆、轮系搭载平台和膝关节齿轮机构，轮系搭载平台的一端与大腿支撑板固定连接，另一端与膝关节齿轮机构通过第一轴向转动件进行转动连接，膝关节齿轮机构远离其连接轮系搭载平台的一端与小腿支撑杆连接，在第一轴向转动件上还设有卷簧，卷簧的内端点固定连接在第一轴向转动件上，卷簧的外端点用于与轮系搭载平台固定连接，以使得卷簧在伸膝运动时能够被压缩，并在屈膝运动时复位。本方案能对膝关节伸膝过程中的负功进行有效吸收，进而减轻负功对膝关节的冲击，对膝关节进行有效保护。
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公开(公告)号：CN115122304A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210828110.1
申请日：2022-07-13
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种被动式人工搬运辅助外骨骼，包括上肢绑缚机构、背部助力机构、髋关节助力机构、膝关节助力机构和下肢绑缚机构；上肢绑缚机构包括贴背板和上肢绑缚带；背部助力机构包括上背板和下背板，上、下背板之间通过背部第一助力组件进行连接，在下背板上还设有背部第二助力组件；髋关节助力机构包括腰间连接件、髋关节助力组件和大腿连接件；膝关节助力机构包括大腿杆、小腿杆和膝关节助力组件；下肢绑缚机构包括大腿绑缚组件和小腿绑缚组件。本发明能在搬运过程中同时对人体背部、髋关节好人膝关节进行助力，从而达到较好的助力效果，同时还能将重物对人体的作用力分散到人体上肢和人体下肢，进而提高人体搬运能力。
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公开(公告)号：CN115070734A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210821644.1
申请日：2022-07-13
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种主被动结合式搬运助力外骨骼，包括背部组件、髋关节组件、腿部组件、仿生脊柱组件和助力组件；仿生脊柱组件包括多个仿生脊柱，相邻两个仿生脊柱之间通过第一轴向转动件转动连接；助力组件包括动力件、以及助力弹簧，助力弹簧的两端分别连接有第一钢丝拉绳和第二钢丝拉绳，第一钢丝拉绳的另一端与仿生脊柱组件连接，第二钢丝拉绳的另一端在双线绞盘上缠绕后与髋关节组件连接，动力件通过齿轮组件与双线绞盘连接，以使得所述动力件能够通过所述齿轮组件带动所述双线绞盘转动。本发明不仅可以对髋关节进行助力，还能对腰背部进行助力，同时主被动结构的助力形式的助力效果好，重量轻，成本低。
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公开(公告)号：CN113712744A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111088289.3
申请日：2021-09-16
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开了一种轮椅和助行外骨骼的一体化结构及其控制方法，该结构包括轮椅和助行外骨骼，轮椅包括轮椅架体、坐板和行走机构，助行外骨骼包括髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件，轮椅架体上设有控制器、辅助站立机构和辅助行走机构，辅助站立机构与坐板连接，辅助行走机构包括左侧辅助行走组件和右侧辅助行走组件，左侧辅助行走组件同时连接在对应侧膝关节组件与人体左小腿和左大腿对应的位置，右侧辅助行走组件同时连接在对应侧膝关节组件与人体右小腿和右大腿对应的位置。本发明能辅助患者自主进行腿部的康复训练，使得患者能根据需要随时随地的进行康复训练，并能大大降低康复成本。
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公开(公告)号：CN113681546A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111088826.4
申请日：2021-09-16
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开了一种滑轮线驱动膝关节负功捕捉外骨骼装置，包括大腿连接板和小腿连接杆，大腿连接板通过大腿绑缚机构与人体大腿进行连接，小腿连接杆通过小腿绑缚机构与人体小腿进行连接；在小腿连接杆靠近大腿连接板的一端设有膝关节拉线盘，膝关节拉线盘与大腿连接板通过第一轴向转动件进行转动连接，在大腿连接板上设有负功捕捉组件，负功捕捉组件包括卷簧，膝关节拉线盘与卷簧之间通过滑轮组件进行连接，以使得所述膝关节拉线盘在伸膝时能够通过滑轮组件带动卷簧压缩储存能量，并在屈膝时卷簧能够复位助力。本方案能对膝关节伸膝过程中的负功进行有效吸收，进而减轻负功对膝关节的冲击，对膝关节进行有效保护。
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公开(公告)号：CN113679162A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111005061.3
申请日：2021-08-30
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开了一种悬浮减震发电背包，包括内层板和外板，所述内层板通过肩带组件穿戴在人体上肢，所述外板与用于放置物品的中间连接件连接，所述内层板和所述外板之间通过减震发电机构进行竖向往复的滑动连接。本发明能在运动过程中对背包相对人体肩部的运动进行减震，同时能够将背包竖向运动的动力转换成电能进行使用。
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公开(公告)号：CN113712744B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111088289.3
申请日：2021-09-16
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开了一种轮椅和助行外骨骼的一体化结构及其控制方法，该结构包括轮椅和助行外骨骼，轮椅包括轮椅架体、坐板和行走机构，助行外骨骼包括髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件，轮椅架体上设有控制器、辅助站立机构和辅助行走机构，辅助站立机构与坐板连接，辅助行走机构包括左侧辅助行走组件和右侧辅助行走组件，左侧辅助行走组件同时连接在对应侧膝关节组件与人体左小腿和左大腿对应的位置，右侧辅助行走组件同时连接在对应侧膝关节组件与人体右小腿和右大腿对应的位置。本发明能辅助患者自主进行腿部的康复训练，使得患者能根据需要随时随地的进行康复训练，并能大大降低康复成本。
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公开(公告)号：CN113681546B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202111088826.4
申请日：2021-09-16
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开了一种滑轮线驱动膝关节负功捕捉外骨骼装置，包括大腿连接板和小腿连接杆，大腿连接板通过大腿绑缚机构与人体大腿进行连接，小腿连接杆通过小腿绑缚机构与人体小腿进行连接；在小腿连接杆靠近大腿连接板的一端设有膝关节拉线盘，膝关节拉线盘与大腿连接板通过第一轴向转动件进行转动连接，在大腿连接板上设有负功捕捉组件，负功捕捉组件包括卷簧，膝关节拉线盘与卷簧之间通过滑轮组件进行连接，以使得所述膝关节拉线盘在伸膝时能够通过滑轮组件带动卷簧压缩储存能量，并在屈膝时卷簧能够复位助力。本方案能对膝关节伸膝过程中的负功进行有效吸收，进而减轻负功对膝关节的冲击，对膝关节进行有效保护。
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公开(公告)号：CN113679162B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111005061.3
申请日：2021-08-30
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开了一种悬浮减震发电背包，包括内层板和外板，所述内层板通过肩带组件穿戴在人体上肢，所述外板与用于放置物品的中间连接件连接，所述内层板和所述外板之间通过减震发电机构进行竖向往复的滑动连接。本发明能在运动过程中对背包相对人体肩部的运动进行减震，同时能够将背包竖向运动的动力转换成电能进行使用。
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