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公开(公告)号：CN119975583A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510271944.0
申请日：2025-03-10
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种履带轮调节系统和高速履带车，涉及高速履带车技术领域，履带轮调节系统包括：轮系结构、检测组件、调节组件和控制组件，轮系结构、检测组件、调节组件和控制组件均用于设置在车身上，轮系结构外用于套设履带，检测组件和调节组件分别与控制组件信号连接，检测组件能够检测轮系结构中至少一个履带轮的位移，调节组件能够调整轮系结构中履带轮的位置，控制组件能够根据检测组件的检测结果计算轮系结构周长并控制调节组件改变轮系结构中履带轮的位置。该履带轮调节系统和高速履带车能够防止履带跳齿或脱带，安全性更强。
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公开(公告)号：CN115618267B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202211424445.3
申请日：2022-11-15
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F18/24 , G06N3/0464 , G06N3/088 , G01M13/045
Abstract: 无监督域自适应及熵优化的设备传感诊断方法及系统。其中，包括以下步骤：1)收集不同工作条件下设备的振动传感信号，利用格拉姆角场技术对数据进行预处理；2)构建基于卷积神经网络的故障诊断模型，包括特征提取模块、特征一致判别模块和特征识别模块；3)将源域有标签样本在故障诊断模型的特征提取模块和特征识别模块上进行训练；4)利用数据增强策略，将目标域无标签训练样本在故障诊断模型上进行一致性训练；5)将目标域无标签且未参与训练的样本输入到已经训练好的诊断模型中并得出设备健康状态。通过将RandAugment技术和域自适应技术相结合，能够在数据不平衡和数据分布转移的条件下提高模型对设备健康状态的识别精度。
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公开(公告)号：CN119632829A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411796022.3
申请日：2024-12-09
Applicant: 重庆大学
IPC: A61H39/06
Abstract: 本发明公开了一种智能艾灸机器人，包括艾条夹持及施灸系统、艾条推送点燃系统、艾烟艾灰分层过滤系统和缓震差速移动系统。艾条夹持及施灸系统包括末端固定装置、艾条夹持推进模组、切灰模组、储灰模组；艾条推送点燃系统包括艾条舱、艾条横向推送装置、艾条纵向顶升模块以及电弧点燃模块；艾烟艾灰分层过滤系统包括除烟除灰装置、通风管道以及除烟风机；差速移动系统包括框形车架、轮毂电机和弹簧万向轮。本发明的智能艾灸机器人具有差速自主移动、艾条自动点燃与更换、艾灰切除、艾烟过滤和施灸距离及温度反馈的功能，可实施自主高效的艾灸作业。
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公开(公告)号：CN119348788A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411464738.3
申请日：2024-10-21
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水下救援的矢量泵喷推进机器人及救援方法，机器人包括水下机器人本体、电控系统和救生装置；机器人本体包括多段式本体外壳和设置于本体外壳尾部的两个左右对称设置的矢量喷口；电控系统包括设置于本体外壳内的控制系统核心元件、泵喷模块、视觉模块和电源模块；控制系统核心元件用于控制机器人动作；泵喷模块为左右对称排布的两个泵喷推进器，用于驱动机器人在水下行进；视觉模块用于采集周围环境图像信息；电源模块用于为机器人各用电器件供电；救生装置包括充气式救生气囊、高压二氧化碳储气罐以及充气激发装置。本发明的水下救援方法包括单机救援方式和双机救援方式，本发明提供了更加高效、安全和经济的水下救援解决方案。
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公开(公告)号：CN112362093B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010796790.4
申请日：2020-08-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种大坝检测机器人、检测系统和检测方法；其中，大坝检测机器人包括混合型机身、摄像头、推进器组件和清扫除淤模块；所述混合型机身包括喇叭状壳体和固定于喇叭状壳体前端的矩形框架；所述清扫除淤模块包括安装于所述矩形框架上的超声波换能振头和滚筒刷；大坝检测系统包括水面双体船、电缆、缆绳和所述检测机器人；大坝检测方法包括以下步骤：s1.入水；s2.循迹下降采集图像；s3.横移；s4.循迹上升采集图像；s5.横移；s6.浮出水面；本发明结合超声波清洗原理和大坝检测技术，从而提高了大坝表面前期清洁工作的质量和效率，提高裂缝、孔洞等检测的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114013528A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111282667.1
申请日：2021-11-01
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/024 , B08B9/023
Abstract: 本发明公开了一种用于火电厂锅炉水冷壁作业的爬壁机器人，包括双臂悬架系统、越障吸附系统、自适应转向系统、清扫系统、转向角量测分析技术。所述双臂悬架系统包括主梁、框形车架、转向器、固定器、悬架双横臂、减振装置、轮毂电机；所述越障吸附系统包括平行四边形越障摇臂、磁钢箱及阵列永磁体、复位装置；所述自适应转向系统包括球头件、梯形斜边件、自适应梯形短连杆；所述清扫系统包括盘式对旋刷、传动系统和钝三角灰渣分离机构；所述转向角量测分析技术包括磁敏元件、深度神经网络模型、数据融合滤波器。基于以上设计，本发明的水冷壁爬壁机器人可显著提高壁面吸附稳定性、复杂壁面适应性、运动及越障能力，可实施高效的水冷壁行走作业。
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公开(公告)号：CN107030728B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201710334024.4
申请日：2017-05-12
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种多连杆式机器人头颈控制机构，包括用于与机器人躯干固定的底座、用于与机器人的头部固定的头部支撑板、位于头部支撑板与底座之间的颈部以及用于控制所述颈部动作的颈部控制机构，所述颈部下端通过万向铰链铰接于所述底座；所述颈部控制机构包括至少两个与所述颈部连接的多连杆机构以及一一对应控制多连杆机构动作的至少两个电机I，本机构结构简单，能够灵活真实地模仿小孩子的头颈部动作，使机器人更容易被老人接受。
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公开(公告)号：CN114013528B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111282667.1
申请日：2021-11-01
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/024 , B08B9/023
Abstract: 本发明公开了一种用于火电厂锅炉水冷壁作业的爬壁机器人，包括双臂悬架系统、越障吸附系统、自适应转向系统、清扫系统、转向角量测分析技术。所述双臂悬架系统包括主梁、框形车架、转向器、固定器、悬架双横臂、减振装置、轮毂电机；所述越障吸附系统包括平行四边形越障摇臂、磁钢箱及阵列永磁体、复位装置；所述自适应转向系统包括球头件、梯形斜边件、自适应梯形短连杆；所述清扫系统包括盘式对旋刷、传动系统和钝三角灰渣分离机构；所述转向角量测分析技术包括磁敏元件、深度神经网络模型、数据融合滤波器。基于以上设计，本发明的水冷壁爬壁机器人可显著提高壁面吸附稳定性、复杂壁面适应性、运动及越障能力，可实施高效的水冷壁行走作业。
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公开(公告)号：CN115659280A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211433892.5
申请日：2022-11-16
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/241 , G06F18/10 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06F30/20 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/088
Abstract: 本发明公开了一种分布式多源传感的设备状态智能诊断方法，该方法包括：根据机械设备的运动学关系、动力学模型和优化目标，对多种多个接触式传感器进行分布式优化布局，获取分布式多源传感反馈数据，采用数据融合获得标准型预处理特征数据，针对标准特征数据以迁移学习获得分布式多源接触式设备状态智能诊断结果；面向设备运动的外部表征，布置移动式动态图像采集及分析系统，以实施基于图像的非接触式设备状态提取，通过图像分析系统实现关键节点特征提取，采用图卷积神经网络，获得机械装置的状态智能诊断；基于分布式多源接触式诊断结果和移动式非接触图像诊断结果，采用专家模糊融合技术，获得机械装置的运动状态、异常情况的分类及定位，并实现设备的寿命预测。
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公开(公告)号：CN109732476A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910155330.0
申请日：2019-03-01
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度恒力浮动打磨磨头，包括安装支架、传动组件和磨头；所述传动组件安装在安装支架内，一端与磨头连接，另一端与外部驱动装置连接；所述安装支架上设置有用于为磨头提供推力的气动变刚度软体驱动器，所述气动变刚度软体驱动器内部填充有干扰颗粒，所述气动变刚度软体驱动器能够通过差分调节内部气压以改变干扰颗粒的紧密程度从而实现气动变刚度软体驱动器的变刚度和变长度。本发明提供的变刚度恒力浮动打磨磨头，通过气动变刚度软体驱动器伸长和颗粒间摩擦力为磨头提供推力，磨头加工零件时被加工零件对磨头产生支撑力，通过力的平衡实现恒力打磨；且能改变刚度适应不同材料的被加工零件以提供最优恒力打磨，保证产品质量。
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