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公开(公告)号：CN111538346B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202010556058.X
申请日：2020-06-17
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明是关于一种四旋翼直升飞机的干扰观测补偿飞行控制方法。其首先根据飞行任务设置滚转角、俯仰角、偏航角与高度指令信号，并通过安装惯性测量单元测量相应的滚转角、俯仰角、偏航角与高度信号。通过比较与积分得到误差信号与误差积分信号，再通过非线性变换与积分，得到相应的非线性误差信号与积分信号。最后分别构造高度、滚转、俯仰、偏航通道的干扰观测器，对四旋翼直升飞机的四个通道进行不确定性干扰观测与估计补偿，并形成控制力矩与期望升力信号，并通过反解逆运算得到四个旋翼的旋转速度期望值，从而最终实现四旋翼直升飞机的飞控任务。该方法的优点在于具有干扰补偿功能，使得系统稳定性强，控制精度高。
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公开(公告)号：CN111600757A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010417623.4
申请日：2020-05-18
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式处理计算机三维图像渲染的方法，包括如下步骤：由移动终端接收用户的三维图像渲染指令由移动终端监听由基站发送的同步信号以及系统信息，并与基站建立通信连接；响应于与基站建立通信连接，由移动终端向基站发送三维图像渲染指令；响应于接收到由移动终端发送的三维图像渲染指令，由基站基于从移动终端接收的信号来判断基站与移动终端之间的通信链路的质量；如果判断基站与移动终端之间的通信链路的质量低于第一门限，则由基站向移动终端发送探测参考信号请求消息；响应于接收到探测参考信号，由基站基于探测参考信号来确定探测参考信号的RSRP；响应于确定探测参考信号的RSRP，由基站确定探测参考信号的RSRP是否低于第二门限。
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公开(公告)号：CN116383601A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310390560.1
申请日：2023-04-12
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明提供了一种采用计算机视觉的无人机回收方法，其通过再无人机回收场地上固定位置设置光标的方式，采用工业摄像机进行前向与侧向的图像采集，并进行光标的图像识别，从而解算无人机的侧向位置信号、飞行距离信号与整体高度信号。再通过一阶惯性滤波器求解无人机位置近似微分信号；并进一步求解俯仰角、偏航角信号以及俯仰近似微分信号与偏航近似微分信号；最后叠加侧向位置信号、整体高度信号以及侧向位置微分信号、整体高度微分信号分别形成无人机回收的俯仰通道姿态期望指令信号与偏航通道姿态期望质量信号，通过无人机姿态控制系统对指令进行跟踪，从而实现无人机的视觉回收。
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公开(公告)号：CN111538346A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010556058.X
申请日：2020-06-17
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明是关于一种四旋翼直升飞机的干扰观测补偿飞行控制方法。其首先根据飞行任务设置滚转角、俯仰角、偏航角与高度指令信号，并通过安装惯性测量单元测量相应的滚转角、俯仰角、偏航角与高度信号。通过比较与积分得到误差信号与误差积分信号，再通过非线性变换与积分，得到相应的非线性误差信号与积分信号。最后分别构造高度、滚转、俯仰、偏航通道的干扰观测器，对四旋翼直升飞机的四个通道进行不确定性干扰观测与估计补偿，并形成控制力矩与期望升力信号，并通过反解逆运算得到四个旋翼的旋转速度期望值，从而最终实现四旋翼直升飞机的飞控任务。该方法的优点在于具有干扰补偿功能，使得系统稳定性强，控制精度高。
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