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公开(公告)号：CN116383601A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310390560.1
申请日：2023-04-12
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明提供了一种采用计算机视觉的无人机回收方法，其通过再无人机回收场地上固定位置设置光标的方式，采用工业摄像机进行前向与侧向的图像采集，并进行光标的图像识别，从而解算无人机的侧向位置信号、飞行距离信号与整体高度信号。再通过一阶惯性滤波器求解无人机位置近似微分信号；并进一步求解俯仰角、偏航角信号以及俯仰近似微分信号与偏航近似微分信号；最后叠加侧向位置信号、整体高度信号以及侧向位置微分信号、整体高度微分信号分别形成无人机回收的俯仰通道姿态期望指令信号与偏航通道姿态期望质量信号，通过无人机姿态控制系统对指令进行跟踪，从而实现无人机的视觉回收。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116233331B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310170824.2
申请日：2023-02-27
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于分块置乱和DNA运算的图像加密方法，步骤为：计算明文图像的哈希值并得到二维成对Logistic映射的初始值；二维成对Logistic映射进行迭代得到混沌序列；将明文图像分为四个频带，用不同的扫描模式对四个频带进行像素扫描置乱，得到图像矩阵P1；利用两个混沌矩阵通过位置乱对图像矩阵P1的每个像素值进行替换得到图像矩阵P2；把图像矩阵P2的像素值转换成四进制并分解为四个数字位平面；对四个数字位平面分别进行DNA编码、DNA异或操作得到碱基位平面；将碱基位平面进行DNA解码；利用两个混沌序列进行扩散得到密文图像。本发明在空间域、频域、空间域交替变换中进行置乱和扩散，打破了常规置乱的局限性，具有可行性和对各种攻击的抵抗能力以及良好的安全性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116233331A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310170824.2
申请日：2023-02-27
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于分块置乱和DNA运算的图像加密方法，步骤为：计算明文图像的哈希值并得到二维成对Logistic映射的初始值；二维成对Logistic映射进行迭代得到混沌序列；将明文图像分为四个频带，用不同的扫描模式对四个频带进行像素扫描置乱，得到图像矩阵P1；利用两个混沌矩阵通过位置乱对图像矩阵P1的每个像素值进行替换得到图像矩阵P2；把图像矩阵P2的像素值转换成四进制并分解为四个数字位平面；对四个数字位平面分别进行DNA编码、DNA异或操作得到碱基位平面；将碱基位平面进行DNA解码；利用两个混沌序列进行扩散得到密文图像。本发明在空间域、频域、空间域交替变换中进行置乱和扩散，打破了常规置乱的局限性，具有可行性和对各种攻击的抵抗能力以及良好的安全性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118295462A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410413251.6
申请日：2024-04-08
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明提供了一种采用计算机离散预测控制的倒立摆系统稳定方法，其仅需要在倒立摆系统安装角度测量装置而无需测量角速度或角加速度；首先通过传递函数模型得到离散化的标称倒立摆模型，然后通过误差与控制量组成的能量二次型函数，通过极小化方式得到倒立摆的离散预测控制规律；根据倒立摆摆角误差离散信号、倒立摆摆角误差离散积分信号以及组合滞后信号组合生成误差滑模组合信号；再由其非线性变换、误差非线性变换后得到基于误差反馈的离散控制信号；通过设置切换阈值，使得基于离散预测控制信号以及基于误差反馈控制信号相融合，实现倒立摆系统的稳定控制。该方法具有实施简单、稳定裕度好，对模型精度要求低的优点。
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公开(公告)号：CN118109902A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410061366.3
申请日：2024-01-16
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开一种具有类水和拓扑传输特性的双功能五模超材料结构，包括晶格单元，所述晶格单元包括六个金属臂，在六个金属臂上分别设置有一个附加配重，共有六个附加配重，六个附加配重均为等边三角形状，且分别为四个第一附加配重、一个第二附加配重以及一个第三附加配重，所述第一附加配重的边长为w，所述第二附加配重的边长为w‑dh，所述第三附加配重的边长为w+dh，dh表示设定常数。本发明通过在PM引入结构微扰，可以打开在K点处的狄拉克点简并产生拓扑能带反转。通过计算由两种具有不同拓扑谷相的PM组成的超胞的投影能带结构，获得了拓扑边缘态，其对弯曲和空腔等缺陷具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117519266A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311564101.7
申请日：2023-11-21
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明提供了一种采用计算机控制的飞行器姿态精确微分控制方法，该方法主要应用于飞行器姿态控制领域。首先，采用陀螺仪测量飞行器的俯仰角并发送给控制计算机，并与俯仰角指令信号进行比较，得到俯仰角误差信号。其次，根据俯仰角信号构造俯仰角精确微分器，求取俯仰角阻尼信号。再次，根据俯仰角误差信号进行饱和变换，非线性积分、线性积分得到积分综合信号。最后，根据上述误差信号、阻尼信号，积分综合信号构成俯仰综合信号形成控制计算机的输出，驱动俯仰舵，使得飞行器俯仰角跟踪俯仰角大小指令信号。本发明方法的优点在于需要测量的信号少，大大降低了测量成本与控制系统设计的经济成本。
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