-
公开(公告)号：CN114076933A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010803216.7
申请日：2020-08-11
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种车载激光雷达自动标定系统及方法，属于传感器标定技术领域。该标定系统包括控制器、用于停放待标定车辆的指定区域、至少一个标定物和至少三个车辆定位装置；各标定物均固定设置在指定区域边界线的外围，并且各标定物均固定设置在指定区域的一侧，该侧为待标定车辆的车头朝向；各车辆定位装置均固定设置在指定区域边界线上或者指定区域边界线的外围，其中至少一个车辆定位装置能够测量出其到待标定车辆的车头或车尾的距离，其余的车辆定位装置分别能够测量出其到待标定车辆车身的距离且每个车辆定位装置所能测量的车身位置各不相同；控制器用于确定车载激光雷达的标定参数。本发明的标定系统具有简单、快速、标定精度高的优点。
-
-
公开(公告)号：CN113359147A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010153332.9
申请日：2020-03-06
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: G01S17/86 , G01S17/50 , G01S17/58 , G01S17/931 , G01S13/86 , G01S13/931
Abstract: 本发明涉及一种车辆及目标物运动状态的判断方法和装置，属于车辆智能驾驶技术领域。本发明首先获取目标物前后不同时刻车身坐标系下对应目标物位置信息，然后根据车身自身信息和车辆运动模型将不同时刻车身坐标系的位置信息转换到同一车身坐标系下，在同一车身坐标系下根据前后不同位置信息实现对目标物状态的判断。该方法仅需要获取目标物在车身坐标系下的位置信息，无需额外的定位系统获取车辆和目标物的绝对位置信息，无需复杂的坐标转换计算，即可实现对目标物运动状态的判断，降低了难度，并提高了准确性。
-
公开(公告)号：CN110968086A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811160954.3
申请日：2018-09-30
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种车辆进站控制方法及系统。当自动驾驶车辆行驶在如高架桥之下时，卫星定位设备受到高架桥及周围高楼影响，无法完成定位。此时，为保证自动驾驶车辆如自动驾驶公交车在既定路线下的正常行驶和精准进站，通常采用以采集检测车道线的方法完成横向定位，采用基于视觉和激光雷达的方法完成纵向定位。本发明在现有纵向定位的基础上，提出了一种新的基于视觉、雷达和光电传感器的车辆进站停靠方法与系统。
-
公开(公告)号：CN114633743A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202011487872.7
申请日：2020-12-16
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆及其碰撞事故检测方法和系统，属于自动驾驶技术领域。该碰撞事故检测方法包括：根据当前时刻的车辆车速、油门开度和制动减速度确定当前车辆的运行状态，车辆的运行状态包括加速状态、减速状态和急刹停车状态中的至少一种；利用预先建立好的当前车辆运行状态对应的车身纵向加速度计算模型以及该模型所需的数据，计算得到当前时刻车身纵向加速度的预期值；将当前时刻车身纵向加速度的预期值和当前时刻车身纵向加速度的实际值进行比较，根据两者之间的差异，判断车辆是否发生碰撞事故。本发明考虑了自动驾驶控制信号的响应延时，计算的车身纵向加速度预期值更加准确，能实现车辆不同运行状态下碰撞事故的有效检测。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113468922A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010243395.3
申请日：2020-03-31
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于雷达点云的道路边界识别方法及装置，属于智能驾驶数据处理技术领域，基于雷达点云数据，提取初始道路边界点云；获取车辆定位信息，根据车辆定位信息得到高精度地图中车辆周边的道路边界模型；其中，通过车辆自身的跟踪算法获取所述车辆定位信息；将初始道路边界点云和所述道路边界模型在同一坐标系下进行拟合，得到旋转和平移参数；根据所述旋转和平移参数，计算得出雷达点云的道路边界模型，以实现基于雷达点云的道路边界识别，解决现有获取道路边界的方法复杂、不能适用各种场景的问题。
-
公开(公告)号：CN110398735B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201810374125.9
申请日：2018-04-24
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/87 , G01S7/292 , G01S7/35
Abstract: 本发明涉及雷达数据处理技术领域，特别是一种基于多雷达的感知数据处理方法及系统。该系统包括至少两个雷达和控制器，控制器用于获取各雷达检测的点云数据，通过时空变换对点云数据进行预处理；根据预处理的结果，若当前时刻的点云数据的个数大于第一设定值且前一时刻的点云数据的个数大于第二设定值，则控制器将前一时刻的点云数据与当前时刻的点云数据进行关联运算，并提取关联成功的当前时刻的点云数据和前一时刻的点云数据，以当前时刻的点云数据为观测量，通过滤波算法对前一时刻的点云数据进行跟踪，在提高雷达对目标的检测率的同时，降低雷达系统的虚警率。
-
公开(公告)号：CN110738223A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201810793107.4
申请日：2018-07-18
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，特别是一种激光雷达的点云数据聚类方法及装置。通过获取原始的点云，并将该点云映射至设定的坐标系中；对坐标系中的点云进行栅格化处理，以设定个数的栅格构成的窗口对所有的栅格依次进行扫描；针对窗口内存在含有点云的栅格，通过判断窗口内的每个栅格被标记的情况给予栅格赋标签值，对含有相同标签值相同的集合进行合并，实现了点云数据的快速聚类，解决了现有聚类方法直接对所有数据进行处理导致的处理速度较慢造成实时性较差的问题。
-
公开(公告)号：CN114693687A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011624041.X
申请日：2020-12-31
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车载激光雷达点云分割方法及系统，属于三维激光雷达点云数据处理技术领域。本发明通过对感兴趣区域内激光雷达点云数据进行栅格化，利用设定的高程阈值范围从各栅格中进行种子点云数据选取，利用区域生长法和选取的种子点云数据确定感兴趣区域内初始地面点云；根据初始地面点云确定地面拟合方程，利用该地面拟合方程计算各激光雷达点云数据对应的地面高度，通过设置的地面阈值对激光雷达点云的地面高度与高程值的差值进行筛选，判断各激光雷达点云是否为地面点云，从而实现对激光雷达点云的分割。本发明的分割效率较高，能够满足自动驾驶车辆的实时性要求。
-
公开(公告)号：CN114660577A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011538695.0
申请日：2020-12-23
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种通过激光雷达获取标定板特征点及对应的联合标定方法，属于多传感器联合标定领域。本发明包括：将标定板的空间平面及投影到该平面上的点云数据，旋转到X或Y或Z坐标值相等的三维平面；取旋转到三维平面上的三维点云数据，通过相应去除这些三维点云数据的X或Y或Z坐标值得到二维点云数据集，求该二维点云数据集的凸包，计算凸包最小外接矩形各个顶点的二维坐标；利用去除的X或Y或Z坐标值补全最小外接矩形各个顶点的第三维信息，得到最小外接矩形各个顶点的三维坐标，将最小外接矩形各个顶点的三维坐标旋转到标定板的空间平面，得到标定板上的各特征点在激光雷达坐标系下的三维坐标。本发明所获取的特征点坐标精度较高。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
16
records
(took 0.03 seconds)
