公开(公告)号：CN113734180A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202110341396.6

申请日：2021-03-30

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： N·K·莫舒克 ,  D·A·佩雷斯查帕罗 ,  K·辛古鲁 ,  谭华林 ,  J·H·霍尔布鲁克 ,  C·L·海

IPC: B60W40/105 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及用于确定交通工具速度的方法和装置。描述了一种包括全球定位系统(GPS)传感器、惯性测量单元(IMU)和高级驾驶员辅助系统(ADAS)的交通工具。操作交通工具包括经由GPS传感器确定与速度、位置和路线相关联的第一参数，以及经由IMU确定与加速度和角速度相关联的第二参数。基于第一参数和第二参数确定侧倾和俯仰参数。基于侧倾和俯仰参数、第一参数和第二参数确定第一交通工具速度矢量；并且基于侧倾和俯仰参数、路面摩擦系数、角速度、车轮角度和第一交通工具速度矢量来确定第二交通工具速度矢量。基于第一交通工具速度矢量和第二交通工具速度矢量的融合来确定最终交通工具速度矢量。基于最终交通工具速度矢量来控制交通工具。

公开(公告)号：CN113734180B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202110341396.6

申请日：2021-03-30

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： N·K·莫舒克 ,  D·A·佩雷斯查帕罗 ,  K·辛古鲁 ,  谭华林 ,  J·H·霍尔布鲁克 ,  C·L·海

IPC: B60W40/105 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及用于确定交通工具速度的方法和装置。描述了一种包括全球定位系统(GPS)传感器、惯性测量单元(IMU)和高级驾驶员辅助系统(ADAS)的交通工具。操作交通工具包括经由GPS传感器确定与速度、位置和路线相关联的第一参数，以及经由IMU确定与加速度和角速度相关联的第二参数。基于第一参数和第二参数确定侧倾和俯仰参数。基于侧倾和俯仰参数、第一参数和第二参数确定第一交通工具速度矢量；并且基于侧倾和俯仰参数、路面摩擦系数、角速度、车轮角度和第一交通工具速度矢量来确定第二交通工具速度矢量。基于第一交通工具速度矢量和第二交通工具速度矢量的融合来确定最终交通工具速度矢量。基于最终交通工具速度矢量来控制交通工具。

公开(公告)号：CN110968091A

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201910433861.1

申请日：2019-05-23

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： N·K·莫什查克 ,  K·辛格鲁 ,  D·A·佩雷斯查帕罗

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明题为“用于自动控制车辆的系统和方法”。本发明公开了一种自动车辆，该自动车辆包括被构造成控制车辆转向、加速或换挡的致动器；被构造成提供指示当前车辆位置相对于期望路径之间的横向距离的信号的传感器；以及控制器。控制器被构造成响应于确定横向距离超过阈值，根据间隙路径自动控制致动器。间隙路径由控制器自动限定，并且基于b样条，该b样条由以下各项限定：当前车辆位置处的第一位置边界条件，相对于期望车辆路径的合并位置处的第二位置边界条件，基于当前车辆偏航率的第一曲率边界条件，以及基于合并位置处的期望车辆路径的曲率的第二曲率边界条件。间隙路径进一步基于成本函数进行优化。