公开(公告)号：CN113734180B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202110341396.6

申请日：2021-03-30

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： N·K·莫舒克 ,  D·A·佩雷斯查帕罗 ,  K·辛古鲁 ,  谭华林 ,  J·H·霍尔布鲁克 ,  C·L·海

IPC: B60W40/105 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及用于确定交通工具速度的方法和装置。描述了一种包括全球定位系统(GPS)传感器、惯性测量单元(IMU)和高级驾驶员辅助系统(ADAS)的交通工具。操作交通工具包括经由GPS传感器确定与速度、位置和路线相关联的第一参数，以及经由IMU确定与加速度和角速度相关联的第二参数。基于第一参数和第二参数确定侧倾和俯仰参数。基于侧倾和俯仰参数、第一参数和第二参数确定第一交通工具速度矢量；并且基于侧倾和俯仰参数、路面摩擦系数、角速度、车轮角度和第一交通工具速度矢量来确定第二交通工具速度矢量。基于第一交通工具速度矢量和第二交通工具速度矢量的融合来确定最终交通工具速度矢量。基于最终交通工具速度矢量来控制交通工具。

公开(公告)号：CN113734180A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202110341396.6

申请日：2021-03-30

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： N·K·莫舒克 ,  D·A·佩雷斯查帕罗 ,  K·辛古鲁 ,  谭华林 ,  J·H·霍尔布鲁克 ,  C·L·海

IPC: B60W40/105 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及用于确定交通工具速度的方法和装置。描述了一种包括全球定位系统(GPS)传感器、惯性测量单元(IMU)和高级驾驶员辅助系统(ADAS)的交通工具。操作交通工具包括经由GPS传感器确定与速度、位置和路线相关联的第一参数，以及经由IMU确定与加速度和角速度相关联的第二参数。基于第一参数和第二参数确定侧倾和俯仰参数。基于侧倾和俯仰参数、第一参数和第二参数确定第一交通工具速度矢量；并且基于侧倾和俯仰参数、路面摩擦系数、角速度、车轮角度和第一交通工具速度矢量来确定第二交通工具速度矢量。基于第一交通工具速度矢量和第二交通工具速度矢量的融合来确定最终交通工具速度矢量。基于最终交通工具速度矢量来控制交通工具。