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公开(公告)号：CN112454321B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011282144.2
申请日：2020-11-17
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种具有容纳防震锤功能的行走爪，包括轮毂电机、侧板和小轮，轮毂电机外套接有柱面为环形凹槽状的橡胶层，轮毂电机一端固定连接在侧板前侧面上，侧板上还旋转安装有柱面为环形凹槽状的小轮，小轮的凹槽上侧与橡胶层的凹槽下侧能够接触导线，小轮通过小轮架连接到伸缩装置上，伸缩装置安装到侧板上，侧板为折弯结构，包括前倾斜段和后倾斜段，轮毂电机安装在侧板折弯处，小轮安装在后倾斜段，伸缩装置能够沿着后倾斜段长度方向伸缩。本发明结构大大简化，成大大降低，整体重量降低，控制更容易，后侧小轮在刹车后能够起到辅助稳定作用，设置伸缩装置驱动小轮前后移动，能够实现越障脱线时越防震锤大轮不离线，其他整个爪子离开线路。
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公开(公告)号：CN112448313A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011283394.8
申请日：2020-11-17
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种高压输导线路巡线机器人的行走爪，包括轮毂电机、侧板和小轮，轮毂电机外套接有柱面为环形凹槽状的橡胶层，轮毂电机一端固定连接在侧板前侧面上，侧板上还旋转安装有柱面为环形凹槽状的小轮，小轮的凹槽上侧与橡胶层的凹槽下侧能够接触导线，轮毂电机安装有刹车装置。本发明结构大大简化，成大大降低，整体重量降低，控制更容易，携带刹车装置，随时可以停止行走，避免惯性过大导致无法准确定位，后侧小轮在刹车后能够起到辅助稳定作用。
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公开(公告)号：CN112448313B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011283394.8
申请日：2020-11-17
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种高压输导线路巡线机器人的行走爪，包括轮毂电机、侧板和小轮，轮毂电机外套接有柱面为环形凹槽状的橡胶层，轮毂电机一端固定连接在侧板前侧面上，侧板上还旋转安装有柱面为环形凹槽状的小轮，小轮的凹槽上侧与橡胶层的凹槽下侧能够接触导线，轮毂电机安装有刹车装置。本发明结构大大简化，成大大降低，整体重量降低，控制更容易，携带刹车装置，随时可以停止行走，避免惯性过大导致无法准确定位，后侧小轮在刹车后能够起到辅助稳定作用。
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公开(公告)号：CN112454322A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011283370.2
申请日：2020-11-17
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种高压线行走机器人摆动越障机构，包括行走轮、支撑板和支撑架，行走轮连接在轮毂电机上，轮毂电机安装在L形的支撑板的竖直段上端，行走轮下方的支撑板上安装有电动锁紧机构，电动锁紧机构能够将高压线锁紧到行走轮上，L形的支撑板的水平段下侧铰接到支撑架上端，支撑架下端一侧铰接到电动推杆一端，电动推杆另一端铰接到L形的支撑板的水平段端部下侧。本发明在机器人巡线时提供动力使其沿线前进，在越障时可以完成脱离电线、抓取电线、抱死电线等一系列越障所需的动作。
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公开(公告)号：CN112454321A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011282144.2
申请日：2020-11-17
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种具有容纳防震锤功能的行走爪，包括轮毂电机、侧板和小轮，轮毂电机外套接有柱面为环形凹槽状的橡胶层，轮毂电机一端固定连接在侧板前侧面上，侧板上还旋转安装有柱面为环形凹槽状的小轮，小轮的凹槽上侧与橡胶层的凹槽下侧能够接触导线，小轮通过小轮架连接到伸缩装置上，伸缩装置安装到侧板上，侧板为折弯结构，包括前倾斜段和后倾斜段，轮毂电机安装在侧板折弯处，小轮安装在后倾斜段，伸缩装置能够沿着后倾斜段长度方向伸缩。本发明结构大大简化，成大大降低，整体重量降低，控制更容易，后侧小轮在刹车后能够起到辅助稳定作用，设置伸缩装置驱动小轮前后移动，能够实现越障脱线时越防震锤大轮不离线，其他整个爪子离开线路。
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公开(公告)号：CN112454322B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202011283370.2
申请日：2020-11-17
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种高压线行走机器人摆动越障机构，包括行走轮、支撑板和支撑架，行走轮连接在轮毂电机上，轮毂电机安装在L形的支撑板的竖直段上端，行走轮下方的支撑板上安装有电动锁紧机构，电动锁紧机构能够将高压线锁紧到行走轮上，L形的支撑板的水平段下侧铰接到支撑架上端，支撑架下端一侧铰接到电动推杆一端，电动推杆另一端铰接到L形的支撑板的水平段端部下侧。本发明在机器人巡线时提供动力使其沿线前进，在越障时可以完成脱离电线、抓取电线、抱死电线等一系列越障所需的动作。
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