公开(公告)号：CN119803537A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510305401.6

申请日：2025-03-14

Applicant: 西安现代控制技术研究所

Inventor： 刘钧圣 ,  袁顺 ,  海行洲 ,  石永生 ,  王鹏 ,  张成 ,  李庚 ,  娄江 ,  谭一廷 ,  王磊 ,  杜运理 ,  何石 ,  朱中根 ,  刘旭琳 ,  刘梦焱 ,  王姣 ,  乔浩 ,  王显强

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟陀螺和加速度计的快速对准方法，包括：捷联惯导系统根据已装订的飞行器的初始位置信息，进行载体惯性导航系下的粗对准，构建捷联惯导系统初始的姿态矩阵；构建虚拟陀螺仪和虚拟加速度计的数学模型，利用已采集的陀螺仪和加速度计的输出值，通过所述数学模型得到陀螺仪和加速度计的虚拟输出值；捷联惯导系统利用陀螺仪和加速度计的虚拟输出值进行惯性导航解算，包括姿态矩阵、速度和位置的更新；利用卡尔曼滤波器进行精对准，利用精对准结果对所述姿态矩阵进行精修正；精修正后的姿态矩阵以及所述位置、速度用于捷联惯导系统后续的惯性导航。本发明方法可以大幅缩短精对准的时间，提高对准经度。

公开(公告)号：CN119803538A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510313495.1

申请日：2025-03-17

Applicant: 西安现代控制技术研究所

Inventor： 王鹏 ,  袁顺 ,  石永生 ,  海行洲 ,  刘钧圣 ,  张成 ,  李庚 ,  娄江 ,  谭一廷 ,  刘意 ,  高晓波 ,  毛瑞 ,  张瑶 ,  刘颖 ,  吴佩 ,  乔浩 ,  林皓纯

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种应急发射时快速对准及空中修正方法，包括：在地面解析粗对准阶段，捷联惯导系统根据已装订的发射位置坐标和飞行目标坐标进行解析粗对准，确定初始的水平姿态角和初始的方位角并计算用于惯性导航的初始的姿态矩阵；在空中修正阶段，捷联惯导系统进行惯性导航解算；当飞行器处于航线上升段且卫星导航信息有效后，根据卫星导航信息对捷联惯导系统进行粗修正并通过卡尔曼滤波器进行一段时间的精对准，利用精对准结果对所述姿态矩阵进行修正，从而实现组合导航；在精度验证及二次修正阶段，飞行器在飞行过程中对惯性系统精度进行验证，如精度不满足要求，则对捷联惯导系统进行二次修正。