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发明公开
基于自适应滑模控制器的光电伺服转台视轴稳定控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN119310843A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411306657.0

申请日：2024-09-19

Applicant: 西安应用光学研究所

Inventor： 程勇栋 , 张卫国 , 孔鹏 , 董期林 , 赵创社 , 张夏疆 , 李珊 , 刘伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了基于自适应滑模控制器的光电伺服转台视轴稳定控制方法，首先建立考虑伺服系统不同框架之间的耦合效应以及载体扰动多体动力学模型，然后针对光电系统的视轴稳定控制问题，设计积分形的非奇异终端滑模面；再设计滑模控制自适应快速趋近律，用以使光电伺服系统快速趋近滑模面；最后设计自适应非奇异Terminal滑模控制器，对多轴转台光电伺服控制系统进行视轴稳定速度环控制。本发明中模型适用于任意多刚体系统，只需要输入系统参数便可获得系统的动力学模型。采用本发明方法可以使光电伺服系统快速收敛至稳态，增强对外界干扰的鲁棒性，从而提高光电视轴稳定的性能。

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