-
公开(公告)号：CN119006325A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411077143.2
申请日：2024-08-07
Applicant: 西安工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于大气散射模型的雾霾图像清晰化算法，包括采用雾霾环境的物理特性对大气散射模型进行修正，获得修正的大气散射模型；将原始的雾霾图像从RGB色彩空间转换至HIS色彩空间，并将雾霾图像划分为浓雾霾区域和非浓雾霾区域，克服基于暗通道图像去雾算法无法适应于不含天空区域图像的局限性；计算雾霾图像的全局光强度；分别计算浓雾霾区域和非浓雾霾区域的透射率和大气光值；将浓雾霾区域和非浓雾霾区域的透射率和大气光值进行融合，分别得到全局透射率和全局大气光值；将获得的全局透射率和全局大气值代入到经过修正的大气散射模型，获得清晰化处理后的雾霾图像。使得图像清晰化过程中的大气光值和透射率更加符合雾霾图像的真实属性。
-
公开(公告)号：CN117773424A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311654111.X
申请日：2023-12-05
Applicant: 西安工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉识别焊缝的焊装系统及其焊接方法，包括装夹机构，用于夹持固定待焊工件；所述装夹机构连接调节机构，用于翻转所述装夹机构使得其上夹持的待焊工件与焊接机构的焊接端位置适配；所述焊接机构包括区域识别视觉系统，用于识别区域获取完整焊缝轨迹；所述装夹机构设置有区域标识组件，用于供所述区域识别视觉系统选择性识别获取目标焊接区域；所述焊接机构的焊接端设置有轨迹识别视觉系统，用于超前识别焊缝轨迹；所述区域识别视觉系统和所述轨迹识别视觉系统，二者控制信号连接所述焊接机构的执行机构和所述调节机构的控制信号接收端。本发明能够自适应调整规划焊接路径，并保持连续高效的焊接作业。
-
公开(公告)号：CN110733817B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201911075010.0
申请日：2019-11-06
Applicant: 西安工业大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明公开了一种搬运机器人，包括可移动小车、机械手本体和置物篮；所述可移动小车可横向移动，所述可移动小车分为可拆卸连接的车前体和车后体；所述机械手本体的底座连接于车后体的上表面，所述机械手本体的自由端连接有夹爪，所述车前体的上表面设置有容置腔室，所述置物篮可升降连接于容置腔室中；所述车前体包括底盘和车厢，车厢可滑动至与底盘完全分离，所述容置腔室设置于车厢上。本发明所述的一种搬运机器人能够实现货物的自动分拣，结构灵活。
-
公开(公告)号：CN108725245B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201810535891.9
申请日：2018-05-30
Applicant: 西安工业大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行器的电池更换系统，包括起落盘、电池储存器、传送带和升降支架；所述起落盘的中部设置有矩形状传送带窗，所述传送带窗上设置有活动窗门；驱动装置可驱动所述活动窗门打开和关闭；所述起落盘下方设置有传送带座，所述升降支架安装于所述传送带座上，所述传送带支撑安装于所述升降支架顶端；所述传送带上设置有T形电池推板，所述电池推板下端同步连接所述传送带的带面；所述升降支架可驱动所述传送带上升至穿过所述传送带窗；本发明的结构简单，采用升降式传送带方便的将无人机上电池仓中的电池盒顺利推出，且传送带能将推出的电池盒顺利推入电池储存器中。
-
公开(公告)号：CN107856825B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201711090844.X
申请日：2017-11-08
Applicant: 西安工业大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人，包括承载平台、底座支架、摆动底座、旋转底座、摆动底座舵机、转台、云台摆动支架、水压传感器、水压传感器支架和云台；两对称分布的底座支架垂直安装于承载平台台面；摆动底座可转动支撑于两底座支架之间；水平设置的摆动底座舵机通过舵机支撑安装于其中一个底座支架上，且摆动底座舵机与摆动底座驱动连接，摆动底座舵机可驱动摆动底座沿舵机轴转动；旋转底座垂直设置于摆动底座台面，转台底端可旋转设置在旋转底座上，舵机驱动装置可驱动转台整体沿旋转底座旋转；本发明的结构简单，采用8个特定分布的推进器协同工作实现了机器人的平稳升降、悬停、横向推进运动和斜向升降运动。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110428111B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN201910731995.1
申请日：2019-08-08
Applicant: 西安工业大学
IPC: G06Q10/04 , G05D1/02 , G06F30/23 , G06F30/25 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种UAV/UGV协同长时多任务作业轨迹规划方法，将一个图表示为G＝(V，E，c)，其中V为顶点的集合，E为所有边的集合，c为每个边所对应的代价；已知UGV工作点的集合为Vg＝{g1，g2，g3，...，gM}，充电点的集合为Vl＝{l1，l2，l3，...，lK}，将顶点集合设为：V＝Vg∪Vl，即为UGV工作点和充电点的集合；将所有的边根据UGV的访问路径分为无充电点路径、单充电点路径和多充电点路；使用全局性与局部性相结合的策略，使得在线规划的解兼具速度快和表现好的特点，与传统的局部修改策略相比，规划速度与解的表现至少提高40％。
-
公开(公告)号：CN112894815B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110097875.8
申请日：2021-01-25
Applicant: 西安工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了视觉伺服机械臂抓取最佳位姿检测方法，主要包括以下步骤：步骤一，读取照片；步骤二，提取SURF特征点；步骤三，根据SURF特征点生成图像的特征向量；步骤四，初步建立一个匹配对(含野值)；步骤五，预防仿射变化，去除不满足变化的野值；步骤六，获取目标物的多边形框；步骤七，二维坐标系下最佳位姿解算；步骤八，伺服控制机械臂抓取物品。该方法将单目视觉与伺服机械臂相结合，利用两点间求斜率的几何关系进而求出目标物体的最佳位姿角，即伺服机械手抓应旋转的角度，简单易行，占用问题少，计算速度快，具有广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN112476449B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011320670.3
申请日：2020-11-23
Applicant: 西安工业大学
IPC: B25J11/00 , B25J19/02 , B62D57/032 , G08B17/10
Abstract: 本发明公开了一种用于灾后救援的机械狗系统，通过整合头部探测装置、内装减震台、牵引组件、综合载物架和烟雾报警器，实现了灾后救援的多项功能，凭借自身的仿生爬行形态，可以在复杂地形中灵活穿梭，为救援工作提供了强有力的探测和搬运救援，应用前景广阔。
-
公开(公告)号：CN112894815A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110097875.8
申请日：2021-01-25
Applicant: 西安工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了视觉伺服机械臂抓取最佳位姿检测方法，主要包括以下步骤：步骤一，读取照片；步骤二，提取SURF特征点；步骤三，根据SURF特征点生成图像的特征向量；步骤四，初步建立一个匹配对(含野值)；步骤五，预防仿射变化，去除不满足变化的野值；步骤六，获取目标物的多边形框；步骤七，二维坐标系下最佳位姿解算；步骤八，伺服控制机械臂抓取物品。该方法将单目视觉与伺服机械臂相结合，利用两点间求斜率的几何关系进而求出目标物体的最佳位姿角，即伺服机械手抓应旋转的角度，简单易行，占用问题少，计算速度快，具有广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN112859922A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110097896.X
申请日：2021-01-25
Applicant: 西安工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种改进自适应遗传‑变领域协同搜索的多无人机长时作业路径规划，针对无人机工作时间有限，遗传‑变邻域协同搜索算法存在进化效率低、计算复杂度高、容易陷入局部最优、成功率低等问题，提出的改进自适应遗传‑变邻域协同搜索的无人机路径规划方法；规划方式为，先提出固定充电点问题，并使用图的方法进行求解；之后建立FCSP数学模型，并且分别对遗传‑变领域协同搜索算法的初始种群、自适应交叉率、变异率以及领域结构改进，最后通过数学仿真实验，验证所提改进遗传‑变领域协同搜索算法的收敛性、准确性和高效性。本发明提供一种改进自适应遗传‑变领域协同搜索的多无人机长时作业路径规划能有效提高UAV的工作效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
127
records
(took 0.05 seconds)
