公开(公告)号：CN206773540U

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201720481046.9

申请日：2017-05-03

Applicant: 西安工业大学

Inventor： 陈忠孝 ,  秦刚 ,  高雅 ,  李京涛 ,  张时 ,  叱婵娟

IPC: G05D17/02

Abstract: 本实用新型公开了一种内燃螺栓扳手的控制器，包括箱体和设置在箱体内的控制板，控制板还与霍尔传感器电连接，霍尔传感器安装在冲击机构中，冲击机构包括冲击锤、弹簧、主轴、扳轴、换向拉轴、套筒、输出轴，冲击锤与弹簧、主轴连接，且弹簧套在主轴周围，冲击锤下部设置输出轴，冲击机构上部设置换向拉轴，冲击机构下部设置套筒、螺栓和螺母。本实用新型通过安装在套筒位置的霍尔传感器来检测套筒的冲击次数，实现控制冲击次数来控制扭矩。其具有成本低、劳动强度低、效率高、扭矩可控的优点，能达到螺栓扳手扭矩的自动控制目的。

公开(公告)号：CN208215397U

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201820360426.1

申请日：2018-03-16

Applicant: 西安工业大学

Inventor： 秦刚 ,  陈忠孝 ,  张时 ,  荣梦杰 ,  张浩杰 ,  梁渊 ,  陈兴文 ,  邹乾旭

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/00 ,  B65G47/74 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种基于推杆电机的机械驴腿部结构，包括躯体、大腿结构、小腿结构、脚部结构，躯体与大腿结构连接，大腿结构、小腿结构连接，小腿结构、脚部结构连接。本实用新型利用推杆电机的伸缩，实现机械驴腿的仿生运动，然后通过安装在脚部的压力传感器，来判断与地面的接触程度，使其能在相对复杂的地面环境下运动，通过姿态传感器判断机械驴腿姿态情况。然后将压力数据与姿态数据均送到控制板作为当前通过机械驴腿运动状态参考，进而采取控制措施控制大腿和小腿配合实现机械驴腿的功能，其可靠性好，可以实现在复杂路况下安全行走，有效弥补了现有技术的不足。

公开(公告)号：CN208092467U

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201820707744.0

申请日：2018-05-11

Applicant: 西安工业大学

Inventor： 秦刚 ,  陈忠孝 ,  王腾飞 ,  杜凯育 ,  张浩杰 ,  白泓 ,  张时 ,  荣梦杰

IPC: G05B19/04 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种基于电驱动的机械驴控制系统，包括机械驴装置，机械驴装置包括机架和铰连接在机架下端面的四条机械腿，机械腿包括铰连接的大腿和小腿，大腿和机架之间分别铰连接有用于驱动大腿横摆和前摆的第一推杆电机和第二推杆电机，大腿和小腿之间铰连接有用于驱动总控制装小腿前摆的第三推杆电机，机架上分别固定有总控制装置和分别用于控制四条机械腿分控制装置。与现有技术相比，本实用新型在控制过程中利用H桥原理控制推杆电机的伸缩，来实现机械驴的仿生运动控制，然后通过安装在机械驴蹄子位置的压力传感器，来判断与地面的接触紧密程度，使其能在相对复杂的地面环境下实现实时遥控运动控制。