公开(公告)号：CN102125495A

公开(公告)日：2011-07-20

申请号：CN201010597105.1

申请日：2010-12-21

Applicant: 西安交通大学苏州研究院

Inventor： 张小栋 ,  魏晓娟 ,  王云霞 ,  张进进 ,  李耀楠 ,  李浩 ,  陈迪剑

IPC: A61H3/04 ,  A61G5/04

Abstract: 本发明公开了一种带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人，包括机器人扶手杆(1)、机器人座椅(2)和控制机器人行走的机器人控制器(3)，其特征在于所述机器人扶手杆(1)上设置与使用者接触的触滑觉传感器，所述触滑觉传感器通过信号调理电路与机器人控制器(3)连接，所述机器人控制器(3)根据触滑觉传感器采集的传感器信号对使用者的行为或状态进行判断，并驱使机器人产生辅助行为；所述机器人座椅(2)上设置操作杆，所述操作杆与机器人控制器(3)连接接受使用者操作操作杆的操作指令。该机器人可以实时捕捉具有触滑觉感知老年人运动行为，通过其感知用触滑觉传感器能够实现老年人的运动意向及摔倒趋势的实时检测，实现多重辅助功能。

公开(公告)号：CN103143977B

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201310101257.1

申请日：2013-03-27

Applicant: 西安交通大学苏州研究院

Inventor： 张小栋 ,  张进进 ,  郑龙 ,  张凯 ,  杨卫志

IPC: B23Q7/04

Abstract: 本发明公开了一种六工位自动换位机械手， 其特征在于，包括六个工位，六个工位圆周布置，其中五个工位设有机械手（1），另外第六个工位不设有机械手（1）；本发明是面向单台多工位机床的换位机械手，提高了换位的可控性和精确性，结构紧凑、换位灵活可调，有很强的柔性和适用性。能更好的用于自动化生产。

公开(公告)号：CN101569527A

公开(公告)日：2009-11-04

申请号：CN200910115463.1

申请日：2009-05-26

Applicant: 西安交通大学苏州研究院

Inventor： 张小栋 ,  王云霞 ,  王重朕 ,  吴学智 ,  李耀楠 ,  张进进

IPC: A61B5/0476 ,  A61N1/36

Abstract: 本发明公开了一种用于治疗睡眠呼吸暂停综合症的机器人设备系统，包括安装在人体上用于检测人体脑电信号的脑电信号检测模块，用于处理脑电信号的信号处理模块，所述脑电信号检测模块与信号处理模块通过传输线路连接；其特征在于所述系统还包括接受信号处理模块的处理结果进行操作的机器人操作模块，所述机器人操作模块包括识别人体电刺激部位的识别装置、根据识别结果控制机器人机械手进行操作的控制装置。该系统能够使用脑电信号来检测睡眠状态下人是否发生了睡眠呼吸暂停，并据此控制机器人移近人体，对人体施加电刺激以解除睡眠呼吸暂停症状。该系统使睡眠呼吸暂停综合症治疗情况可控；而且不会对患者的睡眠情况产生干扰。

公开(公告)号：CN103143977A

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201310101257.1

申请日：2013-03-27

Applicant: 西安交通大学苏州研究院

Inventor： 张小栋 ,  张进进 ,  郑龙 ,  张凯 ,  杨卫志

IPC: B23Q7/04

Abstract: 本发明公开了一种六工位自动换位机械手，其特征在于，包括六个工位，六个工位圆周布置，其中五个工位设有机械手（1），另外第六个工位不设有机械手（1）；本发明是面向单台多工位机床的换位机械手，提高了换位的可控性和精确性，结构紧凑、换位灵活可调，有很强的柔性和适用性。能更好的用于自动化生产。

公开(公告)号：CN101569527B

公开(公告)日：2011-05-04

申请号：CN200910115463.1

申请日：2009-05-26

Applicant: 西安交通大学苏州研究院

Inventor： 张小栋 ,  王云霞 ,  王重朕 ,  吴学智 ,  李耀楠 ,  张进进

IPC: A61B5/0476 ,  A61N1/36

Abstract: 本发明公开了一种用于治疗睡眠呼吸暂停综合症的机器人设备系统，包括安装在人体上用于检测人体脑电信号的脑电信号检测模块，用于处理脑电信号的信号处理模块，所述脑电信号检测模块与信号处理模块通过传输线路连接；其特征在于所述系统还包括接受信号处理模块的处理结果进行操作的机器人操作模块，所述机器人操作模块包括识别人体电刺激部位的识别装置、根据识别结果控制机器人机械手进行操作的控制装置。该系统能够使用脑电信号来检测睡眠状态下人是否发生了睡眠呼吸暂停，并据此控制机器人移近人体，对人体施加电刺激以解除睡眠呼吸暂停症状。该系统使睡眠呼吸暂停综合症治疗情况可控；而且不会对患者的睡眠情况产生干扰。

公开(公告)号：CN202015325U

公开(公告)日：2011-10-26

申请号：CN201020670370.3

申请日：2010-12-21

Applicant: 西安交通大学苏州研究院

Inventor： 张小栋 ,  魏晓娟 ,  王云霞 ,  张进进 ,  李耀楠 ,  李浩 ,  陈迪剑

IPC: A61H3/04 ,  A61G5/04

Abstract: 本实用新型公开了一种带触滑觉传感器的多功能助老助行机器人，包括机器人扶手杆(1)、机器人座椅(2)和控制机器人行走的机器人控制器(3)，其特征在于所述机器人扶手杆(1)上设置与使用者接触的触滑觉传感器，所述触滑觉传感器通过信号调理电路与机器人控制器(3)连接，所述机器人控制器(3)根据触滑觉传感器采集的传感器信号对使用者的行为或状态进行判断，并驱使机器人产生辅助行为；所述机器人座椅(2)上设置操作杆，所述操作杆与机器人控制器(3)连接接受使用者操作操作杆的操作指令。该机器人可以实时捕捉具有触滑觉感知老年人运动行为，通过其感知用触滑觉传感器能够实现老年人的运动意向及摔倒趋势的实时检测，实现多重辅助功能。