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公开(公告)号：CN112200203A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011219762.2
申请日：2020-11-04
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种斜视场下弱相关散斑图像的匹配方法，方法中，双目系统立体相机标定，并进行大倾斜角或大立体角时左、右相机的散斑图像采集，基于FAST‑AIIM方法进行左、右图像间匹配点对检测，获得初始匹配点对；基于RANSAC算法对初始匹配点对进行筛选，得到点对；利用最小二乘法求解点对之间的对应关系M|d矩阵；对于左图像任一待匹配点，根据M|d矩阵将待匹配点映射至右图像获得对应的位置估计；以位置估计为初值并划定搜索域，在搜索域内基于第一匹配算法获得整像素坐标；基于第二匹配算法对整像素坐标进行亚像素搜索和匹配，获得最终的匹配结果，第二匹配算法的精度高于第一匹配算法。
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公开(公告)号：CN112102491B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202010806372.9
申请日：2020-08-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本公开揭示了一种基于面结构光的皮肤损伤表面三维重建方法，包括：拍摄受损皮肤所在区域的二维图像，同时采集投影到受损皮肤所在区域上的光栅信息，对光栅信息进行解调获得光栅的相位变化信息；根据光栅的相位变化信息和二维图像的像素坐标通过立体匹配获得受损皮肤所在区域的三维点云；读取受损皮肤所在区域的二维图像和三维点云，选取二维图像中皮肤受损区域的轮廓边界点；在二维图像上对轮廓边界点进行曲线拟合获得完整边缘轮廓；将轮廓边界点删除，根据所拟合的曲线，利用二维图像与三维点云的对应关系，将受损皮肤所在区域的三维点云分割为皮肤受损和非受损区域；对所述三维点云中的皮肤受损区域进行修补，完成受损皮肤的三维重建。
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公开(公告)号：CN111652855A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010427712.7
申请日：2020-05-19
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于存活概率的点云精简方法，所述方法中，读取原始点云数据，基于kdtree算法对所述原始点云数据建立拓扑关系，获取每一个数据点的半径r范围内所有邻域点；基于主成分分析法使用多线程并行计算对每一个数据点及其邻域点进行协方差分析以获得协方差矩阵；将所有数据点按照是否为边界点分为边界点或非边界点，将非边界点按曲率大小进行排序，按照预定阈值分为高曲率点与低曲率点；根据预定精简比率比与n1、n2、n3的大小，计算边界点、高曲率点和低曲率点所需删减的点数；基于多线程并行计算遍历点云的每一个数据点，每一次随机生成一个大小在0到1之间的随机数，比较所述随机数与存活概率，以获得精简后的点云数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113155054A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110408473.5
申请日：2021-04-15
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 公开了面结构光自动化三维扫描规划方法，方法中，在CAD模型的表面采样以生成采样点集合，基于采样点集合的采样点几何网格化CAD模型以生成网格化面片集合，基于网格化面片集合建立层次包围盒树，基于采样点集合的每一个采样点规划一个预选视点以生成预选视点集合，基于层次包围盒树判断起点法向量为方向的射线是否与场景内模型相交，若不相交判断可视，以标准测量距离创建一个预选视点，对预选视点集合的每一个预选视点统计其测量范围内的采样点投票作为视点优劣的评价，筛选计算确定最终测量视点以形成测量视点集合，并计算测量视点集合每个最终测量视点处的扫描姿态。基于优化机器人各轴运动角度，对测量视点集合规划机器人运动路径。
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公开(公告)号：CN113155054B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202110408473.5
申请日：2021-04-15
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 公开了面结构光自动化三维扫描规划方法，方法中，在CAD模型的表面采样以生成采样点集合，基于采样点集合的采样点几何网格化CAD模型以生成网格化面片集合，基于网格化面片集合建立层次包围盒树，基于采样点集合的每一个采样点规划一个预选视点以生成预选视点集合，基于层次包围盒树判断起点法向量为方向的射线是否与场景内模型相交，若不相交判断可视，以标准测量距离创建一个预选视点，对预选视点集合的每一个预选视点统计其测量范围内的采样点投票作为视点优劣的评价，筛选计算确定最终测量视点以形成测量视点集合，并计算测量视点集合每个最终测量视点处的扫描姿态。基于优化机器人各轴运动角度，对测量视点集合规划机器人运动路径。
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公开(公告)号：CN112200203B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011219762.2
申请日：2020-11-04
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种斜视场下弱相关散斑图像的匹配方法，方法中，双目系统立体相机标定，并进行大倾斜角或大立体角时左、右相机的散斑图像采集，基于FAST‑AIIM方法进行左、右图像间匹配点对检测，获得初始匹配点对；基于RANSAC算法对初始匹配点对进行筛选，得到点对；利用最小二乘法求解点对之间的对应关系M|d矩阵；对于左图像任一待匹配点，根据M|d矩阵将待匹配点映射至右图像获得对应的位置估计；以位置估计为初值并划定搜索域，在搜索域内基于第一匹配算法获得整像素坐标；基于第二匹配算法对整像素坐标进行亚像素搜索和匹配，获得最终的匹配结果，第二匹配算法的精度高于第一匹配算法。
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公开(公告)号：CN111652855B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202010427712.7
申请日：2020-05-19
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于存活概率的点云精简方法，所述方法中，读取原始点云数据，基于kdtree算法对所述原始点云数据建立拓扑关系，获取每一个数据点的半径r范围内所有邻域点；基于主成分分析法使用多线程并行计算对每一个数据点及其邻域点进行协方差分析以获得协方差矩阵；将所有数据点按照是否为边界点分为边界点或非边界点，将非边界点按曲率大小进行排序，按照预定阈值分为高曲率点与低曲率点；根据预定精简比率比与n1、n2、n3的大小，计算边界点、高曲率点和低曲率点所需删减的点数；基于多线程并行计算遍历点云的每一个数据点，每一次随机生成一个大小在0到1之间的随机数，比较所述随机数与存活概率，以获得精简后的点云数据。
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公开(公告)号：CN112102491A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010806372.9
申请日：2020-08-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本公开揭示了一种基于面结构光的皮肤损伤表面三维重建方法，包括：拍摄受损皮肤所在区域的二维图像，同时采集投影到受损皮肤所在区域上的光栅信息，对光栅信息进行解调获得光栅的相位变化信息；根据光栅的相位变化信息和二维图像的像素坐标通过立体匹配获得受损皮肤所在区域的三维点云；读取受损皮肤所在区域的二维图像和三维点云，选取二维图像中皮肤受损区域的轮廓边界点；在二维图像上对轮廓边界点进行曲线拟合获得完整边缘轮廓；将轮廓边界点删除，根据所拟合的曲线，利用二维图像与三维点云的对应关系，将受损皮肤所在区域的三维点云分割为皮肤受损和非受损区域；对所述三维点云中的皮肤受损区域进行修补，完成受损皮肤的三维重建。
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