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公开(公告)号：CN113155054B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202110408473.5
申请日：2021-04-15
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 公开了面结构光自动化三维扫描规划方法，方法中，在CAD模型的表面采样以生成采样点集合，基于采样点集合的采样点几何网格化CAD模型以生成网格化面片集合，基于网格化面片集合建立层次包围盒树，基于采样点集合的每一个采样点规划一个预选视点以生成预选视点集合，基于层次包围盒树判断起点法向量为方向的射线是否与场景内模型相交，若不相交判断可视，以标准测量距离创建一个预选视点，对预选视点集合的每一个预选视点统计其测量范围内的采样点投票作为视点优劣的评价，筛选计算确定最终测量视点以形成测量视点集合，并计算测量视点集合每个最终测量视点处的扫描姿态。基于优化机器人各轴运动角度，对测量视点集合规划机器人运动路径。
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公开(公告)号：CN112629413B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202011500734.8
申请日：2020-12-17
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于CAD的线激光全自动扫描系统及扫描方法，系统中，转台可转动地支承被测物，机械臂基于扫描路径移动，线激光扫描仪经由夹持器固定于所述机械臂的端部，处理装置连接所述转台、机械臂和线激光扫描仪，处理装置基于完成运动仿真的扫描路径发送指令到机械臂以及所述线激光扫描仪，所述线激光扫描仪基于所述扫描路径扫描。
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公开(公告)号：CN112720468A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011500368.6
申请日：2020-12-17
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于CAD的线激光全自动扫描路径规划方法，方法中，对CAD模型表面的曲面进行采样，以获取用于生成视点的采样点，计算并校正所述采样点的方向，使得所述采样点的方向统一朝外，基于线激光扫描仪的参数计算可视锥的大小，根据每个采样点的位置、方向以及可视锥的大小生成视点，并建立视点处的坐标系以确定所述视点的扫描姿态，扫描方向为视点与采样点连线的方向，然后合并冗余的视点，检测每个视点处的遮挡，并调整视点以避免遮挡，根据所述视点的位置和姿态生成承载所述线激光扫描仪的机械臂的执行路径，基于所述执行路径，检测每个视点处扫描仪与被测物的碰撞以及执行路径过程的碰撞，然后消除碰撞以形成扫描路径。
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公开(公告)号：CN113155054A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110408473.5
申请日：2021-04-15
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 公开了面结构光自动化三维扫描规划方法，方法中，在CAD模型的表面采样以生成采样点集合，基于采样点集合的采样点几何网格化CAD模型以生成网格化面片集合，基于网格化面片集合建立层次包围盒树，基于采样点集合的每一个采样点规划一个预选视点以生成预选视点集合，基于层次包围盒树判断起点法向量为方向的射线是否与场景内模型相交，若不相交判断可视，以标准测量距离创建一个预选视点，对预选视点集合的每一个预选视点统计其测量范围内的采样点投票作为视点优劣的评价，筛选计算确定最终测量视点以形成测量视点集合，并计算测量视点集合每个最终测量视点处的扫描姿态。基于优化机器人各轴运动角度，对测量视点集合规划机器人运动路径。
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公开(公告)号：CN112629413A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011500734.8
申请日：2020-12-17
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于CAD的线激光全自动扫描系统及扫描方法，系统中，转台可转动地支承被测物，机械臂基于扫描路径移动，线激光扫描仪经由夹持器固定于所述机械臂的端部，处理装置连接所述转台、机械臂和线激光扫描仪，处理装置基于完成运动仿真的扫描路径发送指令到机械臂以及所述线激光扫描仪，所述线激光扫描仪基于所述扫描路径扫描。
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