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公开(公告)号：CN115568856B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211264621.1
申请日：2022-10-17
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种基于协同映射重构的多手指力连续估计方法，先同步采集手部以六种动作稳定抓取物体时的多通道上肢表面肌电信号和指尖力信号，预处理后分别得到两种信号的包络；再从表面肌电信号包络中提取全局肌肉协同和相应的全局肌肉协同激活系数；然后从手指力信号包络中提取全局力协同和相应的全局力协同激活系数；再以全局肌肉协同激活系数为输入，以全局力协同激活系数为输出，训练一个多元线性回归模型，通过协同映射和重构进行多手指力的同步和连续估计；最后通过附加的动作辨识环节来降低手指错误激活对多手指力估计结果的影响；本发明可实现六种不同动作下多手指力的同步和连续估计，具有较高的准确度。
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公开(公告)号：CN116269348A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310271249.5
申请日：2023-03-20
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种下肢外骨骼机器人用运动感知决策系统，包括与外骨骼机器人连接的感知单元、控制单元和驱动单元；感知单元包括arduino微处理器，arduino微处理器和薄膜压力传感器、姿态传感器、肌电传感器、Can通信模块连接；控制单元包括人工智能嵌入式处理器，人工智能嵌入式处理器经路由器和上位机连接，上位机内设有体感识别与分析系统；驱动单元包括与人工智能嵌入式处理器连接的电机驱动器，电机驱动器和直流伺服盘式电机连接，直流伺服盘式电机和谐波减速器连接，直流伺服盘式电机和编码器连接，编码器和电机驱动器连接；本发明以多模生理与物理信息反馈为基础，依据实时解析的人体运动意图，实现穿戴者主导的肢体运动，实现人机协调化的主动控制。
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公开(公告)号：CN116270149A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310271065.9
申请日：2023-03-20
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种刚柔一体化外骨骼康复机器人，整体为镜像对称结构，包括脚部踏板，脚部踏板通过弹簧脚踝连接小腿板下端，小腿板上端通过膝关节驱动连接装置大腿板下端，大腿板上端通过髋关节驱动与腰胯板连接，腰胯板通过背关节与背板下端连接，背板上端与背包连接，背板上端通过磁流变阻尼器与腰胯板连接；本发明与人体直接动作耦合符合正常人体下肢构型，具有质量轻便、控制精度高、动力响应速度快和驱动力矩可控等特点，满足特殊人群康复过程中的安全需求、舒适需求及运动协调性，可以大范围推广使用。
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公开(公告)号：CN109172063A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811057306.5
申请日：2018-09-11
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种具有柔顺抓取特性的刚柔耦合义肢手，包括柔性手指机构，柔性手指机构通过弹性钢片和直线推杆电机连接，直线推杆电机固定于手掌上，手掌通过手腕机构和接受腔前端相连，接受腔后端和截肢患者前臂相连；柔性手指机构包括柔性拇指机构、柔性食指机构、柔性中指机构、柔性无名指机构和柔性小指机构；直线推杆电机推动弹性钢片前进，引起弹性钢片变形弯曲，带动柔性手指进行弯曲运动，直线推杆电机拉动弹性钢片后退，柔性手指进行伸展运动；手腕机构设有舵盘与舵机，舵机通过舵盘带动手掌连接单元转动，将自身旋转运动转化为腕部转动；本发明能实现五根手指的独立运动，具有柔顺抓取特性；通过3D打印可实现个性化定制，重量轻且成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115568856A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211264621.1
申请日：2022-10-17
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种基于协同映射重构的多手指力连续估计方法，先同步采集手部以六种动作稳定抓取物体时的多通道上肢表面肌电信号和指尖力信号，预处理后分别得到两种信号的包络；再从表面肌电信号包络中提取全局肌肉协同和相应的全局肌肉协同激活系数；然后从手指力信号包络中提取全局力协同和相应的全局力协同激活系数；再以全局肌肉协同激活系数为输入，以全局力协同激活系数为输出，训练一个多元线性回归模型，通过协同映射和重构进行多手指力的同步和连续估计；最后通过附加的动作辨识环节来降低手指错误激活对多手指力估计结果的影响；本发明可实现六种不同动作下多手指力的同步和连续估计，具有较高的准确度。
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公开(公告)号：CN109172063B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201811057306.5
申请日：2018-09-11
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种具有柔顺抓取特性的刚柔耦合义肢手，包括柔性手指机构，柔性手指机构通过弹性钢片和直线推杆电机连接，直线推杆电机固定于手掌上，手掌通过手腕机构和接受腔前端相连，接受腔后端和截肢患者前臂相连；柔性手指机构包括柔性拇指机构、柔性食指机构、柔性中指机构、柔性无名指机构和柔性小指机构；直线推杆电机推动弹性钢片前进，引起弹性钢片变形弯曲，带动柔性手指进行弯曲运动，直线推杆电机拉动弹性钢片后退，柔性手指进行伸展运动；手腕机构设有舵盘与舵机，舵机通过舵盘带动手掌连接单元转动，将自身旋转运动转化为腕部转动；本发明能实现五根手指的独立运动，具有柔顺抓取特性；通过3D打印可实现个性化定制，重量轻且成本低。
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公开(公告)号：CN116616748A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310562629.4
申请日：2023-05-18
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种基于智能手机和虚拟现实头戴设备的颈椎活动度获取系统，包括VR头显(虚拟现实头戴设备)，VR头显夹持智能手机，通过Android系统的传感器API获取方向传感器数据并转换为颈椎活动度数据，使用极点对称模态分解(ESMD)方法提取颈椎活动度数据的最佳自适应全局均线，并计算颈椎活动度，能够快速便捷地连续测量颈椎活动度；本发明可以对于颈椎活动度的简易测量，一次测试即可完成测量多个指标，具有测量效率高、可操作性好的优点。
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公开(公告)号：CN115635473A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211270760.5
申请日：2022-10-17
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种用于手部外骨骼的套索传动装置，包括控制盒，控制盒的一端固定有两个电机，电机输出轴上连接绕线盘，绕线盘缠绕有输入绳索，输入绳索和弹簧滑块机构输入端连接，弹簧滑块机构连接在直线导轨上，直线导轨固定在控制盒两侧；弹簧滑块机构输出端设有五个支路，每个支路通过一个中间绳索和一个动滑轮机构连接；动滑轮机构和输出绳索相连，输出绳索穿过输出绳套管和相应的手指执行机构相连，输出绳套管连接在控制盒的另一端外侧；本发明仅以两个电机作为驱动就能实现五个自由度的稳定输出，并且输出力大小可调，可用于控制手部外骨骼等康复设备实现物体稳定抓取，具有控制简单、体积小、重量轻、便携性强等优点。
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