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公开(公告)号：CN107854279A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711194266.4
申请日：2017-11-24
Applicant: 西安交通大学 , 广东顺德西安交通大学研究院
Abstract: 一种康复用的并联膝关节外骨骼机构，包括小腿外骨骼，小腿外骨骼的顶端和底座连接，底座的一侧通过柔性部件和大腿外骨骼的一侧连接，底座的另一侧通过刚性部件和大腿外骨骼的另一侧连接，底座、柔性部件、刚性部件外设有外壳；本发明采用四杆柔铰与刚性部件并联机构，利用刚性部件为外骨骼提供支撑力，利用四杆柔铰机构使外骨骼运动与膝关节运动相吻合，同时利用柔性铰链的弹性形变使外骨骼具有有效的节能效果。
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公开(公告)号：CN107854279B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201711194266.4
申请日：2017-11-24
Applicant: 西安交通大学 , 广东顺德西安交通大学研究院
Abstract: 一种康复用的并联膝关节外骨骼机构，包括小腿外骨骼，小腿外骨骼的顶端和底座连接，底座的一侧通过柔性部件和大腿外骨骼的一侧连接，底座的另一侧通过刚性部件和大腿外骨骼的另一侧连接，底座、柔性部件、刚性部件外设有外壳；本发明采用四杆柔铰与刚性部件并联机构，利用刚性部件为外骨骼提供支撑力，利用四杆柔铰机构使外骨骼运动与膝关节运动相吻合，同时利用柔性铰链的弹性形变使外骨骼具有有效的节能效果。
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公开(公告)号：CN108042143B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201711344914.X
申请日：2017-12-15
Applicant: 西安交通大学 , 广东顺德西安交通大学研究院
IPC: A61B5/11
Abstract: 一种基于改进的ZMP理论的人体失衡监测方法，先提取人体全身骨骼节点的三维位置信息，为人体形体模型中各体段配置质量；然后通过人体在行走状态下各体段的空间位置、质量，根据各体段空间位置在时间上的差分求得各体段运动的速度、加速度信息，进而求出各体段的惯性力信息，构建出动态多刚体人体模型；计算动态多刚体人体模型的零力矩点(ZMP)的位置，构建人体行走时的动态支撑区，通过动态多刚体人体模型ZMP位置与动态支撑区位置做匹配，判断ZMP是否位于动态支撑区内，如果位于其内，则判断人体行走平衡；如果位于其外，则判断人体行走失衡；本发明将人体动态支撑区和ZMP理论结合进行人体行走状态监测，适用于人体行走状态的稳定性判断。
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公开(公告)号：CN108042143A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711344914.X
申请日：2017-12-15
Applicant: 西安交通大学 , 广东顺德西安交通大学研究院
IPC: A61B5/11
Abstract: 一种基于改进的ZMP理论的人体失衡监测方法，先提取人体全身骨骼节点的三维位置信息，为人体形体模型中各体段配置质量；然后通过人体在行走状态下各体段的空间位置、质量，根据各体段空间位置在时间上的差分求得各体段运动的速度、加速度信息，进而求出各体段的惯性力信息，构建出动态多刚体人体模型；计算动态多刚体人体模型的零力矩点(ZMP)的位置，构建人体行走时的动态支撑区，通过动态多刚体人体模型ZMP位置与动态支撑区位置做匹配，判断ZMP是否位于动态支撑区内，如果位于其内，则判断人体行走平衡；如果位于其外，则判断人体行走失衡；本发明将人体动态支撑区和ZMP理论结合进行人体行走状态监测，适用于人体行走状态的稳定性判断。
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公开(公告)号：CN112402181A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011309072.6
申请日：2020-11-19
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种基于反向滚动共轭面关节的手部康复外骨骼，包括底板，底板上连接有和手指配合的5个单指机构；每个单指机构包括定关节，定关节连接在底板上，定关节后端和直线驱动电机固定端连接，定关节前端通过滚动关节连接装置和动关节装置后端连接，定关节前端和动关节装置后端接触处形成反向滚动共轭面关节；动关节装置后端和直线驱动电机活动端连接，动关节装置前端和指端铰接头连接；反向滚动共轭面关节贴合人体运动特性、具有良好康复效果；采用直线电机驱动，简化机构，增强力传递的效率，降低系统的能耗，减轻机构的重量，增强产品的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116077304B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211592529.8
申请日：2022-12-12
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61H1/02 , A61B5/372 , A61B5/375 , A61B5/383 , A61B5/386 , A61B5/378 , G06F18/24 , G06F18/10 , G06F3/01 , G16H20/30
Abstract: 本发明涉及基于ErrP‑MI混合BCI的手康复训练系统，属于脑‑机接口技术领域。所述系统将非平稳性强、需要长时间训练才可稳定产生的运动想象信号与平稳性强且可固有产生的错误相关电位信号相结合构建双模态混合BCI，通过错误相关电位对运动想象的识别结果进行修正，以克服单模态MI脑‑机接口在线识别难度大、需要训练才可稳定使用的缺点，既实现了在康复训练中MI对与之相对应效应器的直接控制与闭环反馈，又能够更准确对患者的运动意图进行反馈，增强了康复效果，提升了康复训练效率。
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公开(公告)号：CN116077304A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211592529.8
申请日：2022-12-12
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61H1/02 , A61B5/372 , A61B5/375 , A61B5/383 , A61B5/386 , A61B5/378 , G06F18/24 , G06F18/10 , G06F3/01 , G16H20/30
Abstract: 本发明涉及基于ErrP‑MI混合BCI的手康复训练系统，属于脑‑机接口技术领域。所述系统将非平稳性强、需要长时间训练才可稳定产生的运动想象信号与平稳性强且可固有产生的错误相关电位信号相结合构建双模态混合BCI，通过错误相关电位对运动想象的识别结果进行修正，以克服单模态MI脑‑机接口在线识别难度大、需要训练才可稳定使用的缺点，既实现了在康复训练中MI对与之相对应效应器的直接控制与闭环反馈，又能够更准确对患者的运动意图进行反馈，增强了康复效果，提升了康复训练效率。
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公开(公告)号：CN107224273A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710610541.X
申请日：2017-07-25
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光学脑成像神经反馈的中枢‑外周神经闭环康复训练方法及系统，包括光学脑成像模块、数据处理模块、三维模型重构模块、仿真模型建立模块、虚拟参数作动器、虚拟反馈模块、仿真分析模块、中央处理器、反馈模块，用于根据接收到的训练任务向受训患者提供视觉反馈和运动觉反馈。本发明将大脑康复训练同肢体康复训练整合为一体，重建中风病人受损的感觉运动环路，促使大脑发生可塑性变化，进而达到运动功能康复的目的。所有的监测数据可根据不同的患者的情况和要求完成仿真分析优化，从而实现了训练任务的针对性。
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公开(公告)号：CN114706482A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210371783.9
申请日：2022-04-11
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种保留触觉的指尖三维接触力传感装置及方法，装置为对称结构，包括基座，基座内腔上部安装有适应垫，基座的两侧连接有侧板，侧板的内侧安装有径向薄膜传感器；基座的下部对称设有传感器槽，传感器槽中安装有轴向薄膜传感器，轴向薄膜传感器和基座内腔前部对称安装的接触头对应配合；方法是佩戴装置后沿不同方向对三轴压力传感装置施加压力，采集四路薄膜传感器信号和三路三轴压力传感器信号；然后送入多元回归学习系统中，通过指数GPR建立建立指尖接触力估计模型；最后人体手指佩戴装置就对物体施加压力，将四个薄膜传感器信号送入指尖接触力估计模型中，得出估计的三维接触力；本发明具有轻质、贴合人体、校准用时短等特点。
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公开(公告)号：CN110547760A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910734032.7
申请日：2019-08-09
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61B3/113 , A61B5/0484 , A61B5/00
Abstract: 一种幼儿弱视脑电客观检测仪，包括虚拟现实眼镜模块、眼动仪模块、无线脑电采集平台模块和数据分析与管理系统模块，虚拟现实眼镜模块实现双眼的分视显示，为弱视检测过程中的刺激图案分视显示提供了手段；眼动仪模块实时检测幼儿检测过程中的眼球方向，保证视觉刺激范式的有效性；无线脑电采集平台模块集成数据传输与脑电信号放大芯片，实现脑电数据的采集与传输；数据分析与管理系统模块进行脑电数据的分析，其检测结果实时显示与并与医生和患者共享；本发明集成视觉诱发电位技术、虚拟现实显示技术、眼动仪追踪技术于一体，从弱视形成的根本原因出发，可进行弱视的客观检测。操作简单快捷，适用性强，且指标客观定量。
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