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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112911505A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110125217.5
申请日：2021-01-29
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明涉及一种频率自适应的轮椅室内定位方法，室内安装三个轮椅定位UWB基站，轮椅上安装频率自适应选择的室内轮椅定位装置；三个UWB定位基站发射器依次在短时间发射多个UWB频段信号至房屋空间，频率自适应选择的室内轮椅定位装置接收经三个UWB定位基站发出的带标签的UWB信号，并以飞行时间排序；随后任意一轮椅定位UWB基站的接收端都会收到基站与目标轮椅两组信号序列；频率自适应选择的室内轮椅定位装置依据空间电磁波状况判断房间最优定位频率；对比上述信号及标签排序，并参照存储数值的平均值自适应选择接收工作频率，通过飞行时间与信号序列，在室内笛卡尔坐标系进行目标轮椅与三个轮椅定位UWB基站间距离判断房间大小，得出目标轮椅精确位置。
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公开(公告)号：CN112932822A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110129678.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种电动轮椅的位姿检测及控制方法，该方法在电动轮椅的车轮上安装速度传感器和加速度传感器、MPU6050姿态陀螺仪，定义轮椅的运动、倾角、及角速度，轮椅行进中，通过实时计算电动轮椅行进过程的速度、加速度、转向角速度、欧拉角、加速度增量、轮速差参数，判断电动轮椅的当下运动状态，并且在基于当下电动轮椅的运动状态对接下来的电动轮椅运动过程检测和纠正，对电动轮椅行进姿态的调整控制。
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公开(公告)号：CN112902963A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110079305.6
申请日：2021-01-21
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种智能轮椅路径规划避障方法，包括：将智能轮椅雷达扫描后的信号存储为0，1矩阵栅格图，构建室内空间导航图，并对其中的障碍物按照相邻8个方向都进行膨胀处理，在膨胀后得到的室内空间导航图上，对膨胀后的导航栅格图进行压缩；得到含边界墙的栅格图；在含边界墙的栅格图上，设置智能轮椅的起点和目标终点，智能轮椅将利用A*算法规划从起点开始躲避障碍物的最短有效路径，通过A*算法规划出全局最优路线，并靠实际中不在几何正中心的转动轴变化带动智能轮椅避开障碍物并到达终点。该方法结合路径规划A*算法与智能轮椅的转动轴与几何中心的解析几何关系，提高了智能轮椅路径规划避障的精确度与准确性。
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公开(公告)号：CN112932822B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110129678.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种电动轮椅的位姿检测及控制方法，该方法在电动轮椅的车轮上安装速度传感器和加速度传感器、MPU6050姿态陀螺仪，定义轮椅的运动、倾角、及角速度，轮椅行进中，通过实时计算电动轮椅行进过程的速度、加速度、转向角速度、欧拉角、加速度增量、轮速差参数，判断电动轮椅的当下运动状态，并且在基于当下电动轮椅的运动状态对接下来的电动轮椅运动过程检测和纠正，对电动轮椅行进姿态的调整控制。
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公开(公告)号：CN112902963B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110079305.6
申请日：2021-01-21
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种智能轮椅路径规划避障方法，包括：将智能轮椅雷达扫描后的信号存储为0，1矩阵栅格图，构建室内空间导航图，并对其中的障碍物按照相邻8个方向都进行膨胀处理，在膨胀后得到的室内空间导航图上，对膨胀后的导航栅格图进行压缩；得到含边界墙的栅格图；在含边界墙的栅格图上，设置智能轮椅的起点和目标终点，智能轮椅将利用A*算法规划从起点开始躲避障碍物的最短有效路径，通过A*算法规划出全局最优路线，并靠实际中不在几何正中心的转动轴变化带动智能轮椅避开障碍物并到达终点。该方法结合路径规划A*算法与智能轮椅的转动轴与几何中心的解析几何关系，提高了智能轮椅路径规划避障的精确度与准确性。
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