公开(公告)号：CN112932822A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110129678.X

申请日：2021-01-29

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王珏 ,  张彤 ,  袁野 ,  李龙 ,  李依垚 ,  刘天 ,  黄子罡 ,  林伟

IPC: A61G5/04 ,  A61G5/10

Abstract: 本发明公开了一种电动轮椅的位姿检测及控制方法，该方法在电动轮椅的车轮上安装速度传感器和加速度传感器、MPU6050姿态陀螺仪，定义轮椅的运动、倾角、及角速度，轮椅行进中，通过实时计算电动轮椅行进过程的速度、加速度、转向角速度、欧拉角、加速度增量、轮速差参数，判断电动轮椅的当下运动状态，并且在基于当下电动轮椅的运动状态对接下来的电动轮椅运动过程检测和纠正，对电动轮椅行进姿态的调整控制。

公开(公告)号：CN112932822B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202110129678.X

申请日：2021-01-29

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王珏 ,  张彤 ,  袁野 ,  李龙 ,  李依垚 ,  刘天 ,  黄子罡 ,  林伟

IPC: A61G5/04 ,  A61G5/10

Abstract: 本发明公开了一种电动轮椅的位姿检测及控制方法，该方法在电动轮椅的车轮上安装速度传感器和加速度传感器、MPU6050姿态陀螺仪，定义轮椅的运动、倾角、及角速度，轮椅行进中，通过实时计算电动轮椅行进过程的速度、加速度、转向角速度、欧拉角、加速度增量、轮速差参数，判断电动轮椅的当下运动状态，并且在基于当下电动轮椅的运动状态对接下来的电动轮椅运动过程检测和纠正，对电动轮椅行进姿态的调整控制。

公开(公告)号：CN210211387U

公开(公告)日：2020-03-31

申请号：CN201920398695.1

申请日：2019-03-27

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王珏 ,  宋孟闯 ,  刘天 ,  李依垚

IPC: B29C64/393 ,  B33Y50/02

Abstract: 一种用于3D打印眼镜片的3D打印机系统，包括：第一控制模块、第二控制模块、通信模块、供电模块、打印机控制面板、打印机控制主板、步进电机、计算机；第一控制模块、第二控制模块分别和供电模块相连；第一控制模块、第二控制模块通过数据线分别和打印机控制主板相连；第一控制模块通过数据线与打印机控制面板相连；第二控制模块通过数据线分别与步进电机、通信模块相连；通信模块通过数据线与计算机相连；本实用新型用第一控制模块取代平板直印机控制面板，用打印机控制主板控制第二控制模块，用第二控制模块控制通信模块和步进电机，实现了一种改制的用于3D打印眼镜片的3D打印机系统，系统稳定，可以3D打印出精度较高的光学镜片。