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公开(公告)号：CN101446820B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810236444.X
申请日：2008-12-24
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种运动控制器数据通讯及其中断调度的方法和装置。装置通过采用可编程逻辑器件(CPLD)内部嵌入式阵列块(EAB)所包含的随机存贮器单元(RAM)构建一种双端口RAM结构实现多CPU之间数据通信。利用CPLD内部逻辑单元设计一种中断同步机制来实现多CPU之间的通讯协调。通过系统中断信号的触发和清除，运动控制器的多CPU可以实现对RAM特定单元地址的读/写，使多CPU系统的通讯数据传送按照其使用节拍来传递，不受CPU扫描周期的影响。这样不但使数据通信的可靠性大大提高，也节省了CPU查询的时间。避免了中断的重复响应或丢失现象，增加了高速运动控制系统的安全性、可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN106927250B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710109153.3
申请日：2017-02-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 一种商品载运减震自动抓取机器人，包括运动机构和设置在运动机构上的抓取机构，其中运动机构包括底盘以及对称设置在底盘上的两个结构相同的X型减震系统模块；抓取机构包括机械臂运动模块以及设置在机械臂运动模块上用于抓取包裹的机械臂抓手模块；底盘的一侧设置有两个麦克纳姆全向轮，另一侧对称设置两个麦克纳姆全向轮；预设包裹相应坐标位置，机器人收到取包裹指令后将自动运行到包裹周围，将其抓起并摆放到平台上。之后按设定运动到指定位置，完成商品载运过程，本发明机构简单紧凑易于实现，可在配送点以及库房等场所取放包裹，减轻快递员包裹配送工作的负担，以及在配送点自提时，包裹短距离点对点的输送工作。
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公开(公告)号：CN106927250A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710109153.3
申请日：2017-02-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: B65G47/90
CPC classification number: B65G47/902 , B65G47/905 , B65G2201/0285
Abstract: 一种商品载运减震自动抓取机器人，包括运动机构和设置在运动机构上的抓取机构，其中运动机构包括底盘以及对称设置在底盘上的两个结构相同的X型减震系统模块；抓取机构包括机械臂运动模块以及设置在机械臂运动模块上用于抓取包裹的机械臂抓手模块；底盘的一侧设置有两个麦克纳姆全向轮，另一侧对称设置两个麦克纳姆全向轮；预设包裹相应坐标位置，机器人收到取包裹指令后将自动运行到包裹周围，将其抓起并摆放到平台上。之后按设定运动到指定位置，完成商品载运过程，本发明机构简单紧凑易于实现，可在配送点以及库房等场所取放包裹，减轻快递员包裹配送工作的负担，以及在配送点自提时，包裹短距离点对点的输送工作。
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公开(公告)号：CN101446820A
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200810236444.X
申请日：2008-12-24
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种运动控制器数据通讯及其中断调度的方法和装置。装置通过采用可编程逻辑器件(CPLD)内部嵌入式阵列块(EAB)所包含的随机存贮器单元(RAM)构建一种双端口RAM结构实现多CPU之间数据通信。利用CPLD内部逻辑单元设计一种中断同步机制来实现多CPU之间的通讯协调。通过系统中断信号的触发和清除，运动控制器的多CPU可以实现对RAM特定单元地址的读/写，使多CPU系统的通讯数据传送按照其使用节拍来传递，不受CPU扫描周期的影响。这样不但使数据通信的可靠性大大提高，也节省了CPU查询的时间。避免了中断的重复响应或丢失现象，增加了高速运动控制系统的安全性、可靠性和稳定性。
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