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公开(公告)号：CN103777220B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410022601.2
申请日：2014-01-17
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于光纤陀螺、速度传感器和GPS的实时精确位姿估计方法，其中基于车体运动模型的无人车局部定位算法主要基于二维平面的航迹推算原理，通过前一时刻的车体传感器的速度、航向信息估计车体当前的局部位姿，并利用线性模型补偿陀螺航向的累积误差，提高了局部定位系统的精度；而利用迭代最近点算法配准GPS和局部位姿测量系统的位姿估计方法能够校正局部定位的累积误差，有效消除GPS的随机噪声，并在GPS完全失效或者出现故障的情况下保持位姿的精度，跑车试验结果表明，本发明提出的方法能够很好的融合多传感信息，在多树木、多建筑物的城区环境中可以为无人车提供可靠连续的定位信息，此外，该方法还具有很好的实时性。
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公开(公告)号：CN103777220A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410022601.2
申请日：2014-01-17
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: G01S19/47 , G01C21/165
Abstract: 本发明提供一种基于光纤陀螺、速度传感器和GPS的实时精确位姿估计方法，其中基于车体运动模型的无人车局部定位算法主要基于二维平面的航迹推算原理，通过前一时刻的车体传感器的速度、航向信息估计车体当前的局部位姿，并利用线性模型补偿陀螺航向的累积误差，提高了局部定位系统的精度；而利用迭代最近点算法配准GPS和局部位姿测量系统的位姿估计方法能够校正局部定位的累积误差，有效消除GPS的随机噪声，并在GPS完全失效或者出现故障的情况下保持位姿的精度，跑车试验结果表明，本发明提出的方法能够很好的融合多传感信息，在多树木、多建筑物的城区环境中可以为无人车提供可靠连续的定位信息，此外，该方法还具有很好的实时性。
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公开(公告)号：CN103760569B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310751817.8
申请日：2013-12-31
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01S17/88
Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达的可行驶区域检测方法，利用激光雷达扫描实际交通场景，获取当前场景的平坦与起伏状况；然后通过高度变化情况将激光雷达返回的扫描数据分为若干个片段，随后使用迭代的直线拟合算法从所有的片段中提取出合适的直线特征，接着从满足约束条件的片段中找到平坦区域，再接着按照车宽要求从平坦区域确定可行驶区域；如果是多线激光，则可以由近及远，以前一线数据的可行驶区域为基础，从该线数据反映的平坦区域中确定的对应的可行驶区域，本发明可以有效的完成实际交通场景中可行驶区域的检测，准确的描述出汽车的安全通行区域，且本发明具有很好的实时性、易用性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103760569A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310751817.8
申请日：2013-12-31
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01S17/88
CPC classification number: G01S17/88 , G01S7/4802
Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达的可行驶区域检测方法，利用激光雷达扫描实际交通场景，获取当前场景的平坦与起伏状况；然后通过高度变化情况将激光雷达返回的扫描数据分为若干个片段，随后使用迭代的直线拟合算法从所有的片段中提取出合适的直线特征，接着从满足约束条件的片段中找到平坦区域，再接着按照车宽要求从平坦区域确定可行驶区域；如果是多线激光，则可以由近及远，以前一线数据的可行驶区域为基础，从该线数据反映的平坦区域中确定的对应的可行驶区域，本发明可以有效的完成实际交通场景中可行驶区域的检测，准确的描述出汽车的安全通行区域，且本发明具有很好的实时性、易用性和鲁棒性。
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