公开(公告)号：CN103760569A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201310751817.8

申请日：2013-12-31

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 薛建儒 ,  张春家 ,  杜少毅 ,  戚晓林 ,  王迪 ,  程皓洁

IPC: G01S17/88

CPC classification number: G01S17/88 ,  G01S7/4802

Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达的可行驶区域检测方法，利用激光雷达扫描实际交通场景，获取当前场景的平坦与起伏状况；然后通过高度变化情况将激光雷达返回的扫描数据分为若干个片段，随后使用迭代的直线拟合算法从所有的片段中提取出合适的直线特征，接着从满足约束条件的片段中找到平坦区域，再接着按照车宽要求从平坦区域确定可行驶区域；如果是多线激光，则可以由近及远，以前一线数据的可行驶区域为基础，从该线数据反映的平坦区域中确定的对应的可行驶区域，本发明可以有效的完成实际交通场景中可行驶区域的检测，准确的描述出汽车的安全通行区域，且本发明具有很好的实时性、易用性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN103760569B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201310751817.8

申请日：2013-12-31

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 薛建儒 ,  张春家 ,  杜少毅 ,  戚晓林 ,  王迪 ,  程皓洁

IPC: G01S17/88

Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达的可行驶区域检测方法，利用激光雷达扫描实际交通场景，获取当前场景的平坦与起伏状况；然后通过高度变化情况将激光雷达返回的扫描数据分为若干个片段，随后使用迭代的直线拟合算法从所有的片段中提取出合适的直线特征，接着从满足约束条件的片段中找到平坦区域，再接着按照车宽要求从平坦区域确定可行驶区域；如果是多线激光，则可以由近及远，以前一线数据的可行驶区域为基础，从该线数据反映的平坦区域中确定的对应的可行驶区域，本发明可以有效的完成实际交通场景中可行驶区域的检测，准确的描述出汽车的安全通行区域，且本发明具有很好的实时性、易用性和鲁棒性。