公开(公告)号：CN117415800A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311532290.X

申请日：2023-11-16

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 高琳 ,  陈文瑜 ,  谢璇璇 ,  冯俊男 ,  李涤尘 ,  吕洋 ,  武文泽 ,  雷沁霖

IPC: B25J9/06

Abstract: 本发明提供一种仿口虾蛄的多模态生物融合机器人及其工作方法，包括驱动控制部分和类生命体部分，驱动控制部分由刺激器，溶液环境和电极组成；类生命体部分分为PDMS底层，FN条纹中间层和心肌细胞层；PDMS底层有微沟槽作为心肌细胞沿定向线索生长，从而产生各向异性的驱动力；通过心肌细胞层的收缩舒张，改变类生命体部分的曲率，从而实现基本运动，在与多种外界环境交互作用下，具有游动、直立摆动、匍匐爬行、侧爬行四种运动模态。通过更改电刺激参数，可以简单实现类生命体部分的转向与速度控制，本发明的机器人其结构简单，操控方式简易，在外部电场的驱动控制下能够完成多种运动动作，在液体中具有良好的操控效果。

公开(公告)号：CN116728380A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310737592.4

申请日：2023-06-20

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 高琳 ,  仝帅康 ,  武文泽 ,  李涤尘 ,  成玮 ,  连芩 ,  张源 ,  冯俊男 ,  王义凯

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种具有高效梯度连接结构的生物混合驱动器及工作方法，驱动器由骨骼肌肉组织、梯度连接结构以及机械骨架组成，所述骨骼肌肉组织与梯度连接结构通过成肌细胞的增殖分化实现连接；所述机械骨架包括支柱和横梁；所述支柱分别设置在横梁的两侧；所述梯度连接结构包括平行纤维束，正弦纤维束和交叉纤维束；所述平行纤维束位于梯度连接结构的中间部位，正弦纤维束布置在平行纤维束的两侧，所述交叉纤维束布置在正弦纤维束的一侧，且与支柱连接，解决了对生物混合机器人驱动性能有限的问题，其高效连接结构能够储存并释放能量，从而保障生命体和机械体之间的高效力学传递，提高生物混合机器人系统的运动性能。

公开(公告)号：CN116587302A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310737746.X

申请日：2023-06-20

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 高琳 ,  梁拓 ,  李涤尘 ,  刘子玮 ,  张源 ,  成玮 ,  连芩 ,  谢璇璇 ,  冯俊男

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种多运动自由度生物混合机器人、工作方法及制造方法，包括：变形模块、驱动模块及定向模块；所述驱动模块轴向环绕套设在变形模块上，所述定向模块粘连在所述变形模块上，且与变形模块的前端边缘连接；所述驱动模块为工程化肌肉组织，所述驱动模块通过肌肉组织的不同部位收缩控制变形模块；所述变形模块为类水弹折纸的变形结构；通过电极刺激驱动模块的不同部位能够实现前进、转向和翻转等三自由度的运动，解决了现有复杂的工作环境对机器人单一自由度的运动模式无法完成工作的问题；本发明的机器人多运动自由度拓展了机器人在复杂环境中的应用场景及功能。

公开(公告)号：CN119432598A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411619277.2

申请日：2024-11-13

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 高琳 ,  吕洋 ,  冯俊男 ,  李涤尘 ,  贺健康 ,  毛茅 ,  武文泽 ,  李翏合

IPC: C12M3/00 ,  C12M1/42 ,  C12M1/36 ,  C12M1/00 ,  C12N5/077 ,  C12N5/071

Abstract: 本发明公开了一种基于应力诱导卷曲膜的自组装类心室结构、系统及方法，属于类心脏研究技术领域。本发明公开的类心室结构，由类生命体单元和机械体单元组成，其中类生命体单元由支架层、纤连蛋白层和心肌细胞层组成，用来提供整体结构的驱动力，机械体单元由管道和端面平塞组成，用于实现单向泵送的高效运行，上述结构可以自发的产生运动，也可以在不同的电刺激环境中展现出不同的收缩能力，可以通过改变外界电刺激环境简单实现类心室结构的泵出流速控制。

公开(公告)号：CN119037590A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411168479.X

申请日：2024-08-23

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 高琳 ,  雷沁霖 ,  万永康 ,  贺健康 ,  李涤尘 ,  武文泽 ,  陈文瑜 ,  冯俊男

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/49

Abstract: 本发明公开了一种远程控制无线驱动的全向软体四足机器人及工作方法，包括柔性腿部驱动单元和本体；所述柔性腿部驱动单元安装在本体上，所述本体内设置有主控电路板，所述主控电路板上安装有高压输出电路和ESP32‑CAM核心电路板，ESP32‑CAM核心电路板与客户端信号连接，所述ESP32‑CAM核心电路板连接高压输出电路，所述柔性腿部驱动单元为层状结构，所述柔性腿部驱动单元内设置有介电弹性体层和柔性电路层，所述柔性电路层设置在介电弹性体层的两侧，所述柔性电路层连接高压输出电路。本发明在与外界环境交互作用下，仅使用二维平面结构的介电弹性体驱动器实现了全向运动，提高了系统的可靠性和稳定性。

公开(公告)号：CN118876038A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411145864.2

申请日：2024-08-20

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 高琳 ,  刘子玮 ,  武文泽 ,  李涤尘 ,  冯俊男 ,  李翏合

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种多自由度的生物混合机器人及工作方法和制造方法，包括执行模块、驱动模块、固定模块和电刺激模块；所述驱动模块为肌肉组织，所述驱动模块的一端粘连在固定模块上，所述驱动模块的另一端粘连在电刺激模块上，所述电刺激模块连接执行模块，所述执行模块与固定模块通过球铰结构耦合连接。本发明结构简洁，使用肌肉组织作为驱动模块，采用电刺激模块对肌肉组织进行刺激，实现了对驱动模块输出力的精确控制，从而实现对执行模块运动状态的精确调节。显著增强了机器人的灵活性和适应性，对于提高现有机器人的运动性能，实现运动性能的突破具有重要意义。