公开(公告)号：CN117415800A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311532290.X

申请日：2023-11-16

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 高琳 ,  陈文瑜 ,  谢璇璇 ,  冯俊男 ,  李涤尘 ,  吕洋 ,  武文泽 ,  雷沁霖

IPC: B25J9/06

Abstract: 本发明提供一种仿口虾蛄的多模态生物融合机器人及其工作方法，包括驱动控制部分和类生命体部分，驱动控制部分由刺激器，溶液环境和电极组成；类生命体部分分为PDMS底层，FN条纹中间层和心肌细胞层；PDMS底层有微沟槽作为心肌细胞沿定向线索生长，从而产生各向异性的驱动力；通过心肌细胞层的收缩舒张，改变类生命体部分的曲率，从而实现基本运动，在与多种外界环境交互作用下，具有游动、直立摆动、匍匐爬行、侧爬行四种运动模态。通过更改电刺激参数，可以简单实现类生命体部分的转向与速度控制，本发明的机器人其结构简单，操控方式简易，在外部电场的驱动控制下能够完成多种运动动作，在液体中具有良好的操控效果。

公开(公告)号：CN115140210B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202210858159.1

申请日：2022-07-20

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 高琳 ,  梁拓 ,  杨帆 ,  谢璇璇 ,  武文泽 ,  张博 ,  李涤尘

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提出一种具有三种运动模态的生物混合机器人及其制造方法，包括供能模块、执行模块及连接模块；所述连接模块为弹性体；所述供能模块包括电极、肌肉组织及固定电极的盖板，所述连接模块置于一对所述执行模块之间并连接，所述连接模块上设置有多个板微柱，所述肌肉组织通过细胞种植于连接板微柱之间并生长粘连在所述连接模块上，所述盖板连接于所述执行模块上，所述电极通过固定孔固定于所述盖板上，且电极置于所述肌肉组织上。模块化的结构设计使得生物混合机器人的生产制造规范化，拓展了机器人在复杂环境中的应用场景及功能，模块化的制造方法也有利于降低制造成本。

公开(公告)号：CN116587302A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310737746.X

申请日：2023-06-20

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 高琳 ,  梁拓 ,  李涤尘 ,  刘子玮 ,  张源 ,  成玮 ,  连芩 ,  谢璇璇 ,  冯俊男

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种多运动自由度生物混合机器人、工作方法及制造方法，包括：变形模块、驱动模块及定向模块；所述驱动模块轴向环绕套设在变形模块上，所述定向模块粘连在所述变形模块上，且与变形模块的前端边缘连接；所述驱动模块为工程化肌肉组织，所述驱动模块通过肌肉组织的不同部位收缩控制变形模块；所述变形模块为类水弹折纸的变形结构；通过电极刺激驱动模块的不同部位能够实现前进、转向和翻转等三自由度的运动，解决了现有复杂的工作环境对机器人单一自由度的运动模式无法完成工作的问题；本发明的机器人多运动自由度拓展了机器人在复杂环境中的应用场景及功能。

公开(公告)号：CN116767369A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310736332.5

申请日：2023-06-20

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 高琳 ,  张源 ,  李涤尘 ,  梁拓 ,  成玮 ,  连芩 ,  谢璇璇 ,  武文泽 ,  仝帅康

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种仿生几何毛虫的爬行生物混合机器人及制造方法，包括封装层、电刺激模块、机械骨架、生命体模块与摩擦垫；摩擦垫通过化学物质连接在机械骨架的接地处，生命体模块生长粘附在机械骨架的底部沟槽中，电刺激模块通过封装层固化粘附在机械骨架的上部，电刺激模块与生命体模块一一对应布置；在电刺激模块的刺激作用下，生命体产生收缩，机械骨架在生命体力的作用下弯曲变形，机器人前脚摩擦垫与后脚摩擦垫提供定向摩擦力，机器人向前运动，通过多个生命体顺序收缩与舒张以及运动过程产生定向摩擦力实现爬行，解决了爬行生物混合机器人在生命体输出力有限的情况下，机械结构变形量小，爬行生物混合机器人运动性能有限的问题。

公开(公告)号：CN115140210A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210858159.1

申请日：2022-07-20

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 高琳 ,  梁拓 ,  杨帆 ,  谢璇璇 ,  武文泽 ,  张博 ,  李涤尘

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提出一种具有三种运动模态的生物混合机器人及其制造方法，包括供能模块、执行模块及连接模块；所述连接模块为弹性体；所述供能模块包括电极、肌肉组织及固定电极的盖板，所述连接模块置于一对所述执行模块之间并连接，所述连接模块上设置有多个板微柱，所述肌肉组织通过细胞种植于连接板微柱之间并生长粘连在所述连接模块上，所述盖板连接于所述执行模块上，所述电极通过固定孔固定于所述盖板上，且电极置于所述肌肉组织上。模块化的结构设计使得生物混合机器人的生产制造规范化，拓展了机器人在复杂环境中的应用场景及功能，模块化的制造方法也有利于降低制造成本。