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公开(公告)号：CN115256362A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210891581.7
申请日：2022-07-27
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多级柔性模块化连续体机器人及控制方法，机器人包括相互连接的若干级关节组，位于顶端的关节组的端部连接末端执行器，位于底端的关节组的下端安装在底座上，关节组内沿轴线开设有贯穿的第一通孔，第一通孔的周围沿轴线方向开设有贯穿关节组的若干第二通孔，第二通孔内设置有控制该级关节组活动的若干控制索，每一级关节组上的控制索从下一级关节组内的第一通孔引出与对应的驱动器连接；控制方法包括步骤S1‑S4。本方案利用每个驱动器单独驱动一节关节组，利用电缸平台对关节组进行直观的控制调节，能够极大的降低高级别连续体机器人控制的复杂度，提升控制效果的直观性，能够快速的将多级关节部署成机器人机体。
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公开(公告)号：CN115821868B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211569820.3
申请日：2022-12-08
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种鱼类辅助洄游装置，属于鱼类生态技术领域，包括依次连接的洄游装置入口单元（1）、柔性管道（2）和洄游装置出口单元（3）等，本发明通过负压发生装置、单向鱼口、柔性管道等装置的相互配合，能够以负压吸引的方式实现鱼类的水坝游越，这种吸引方式对鱼类的伤害更小，更利于洄游时鱼类个体的生存，对河道内的自然生态起有益作用，在一定情况下，能够推动当地的环境保护建设；本发明具有季节性工作特点，处于非洄游季或水坝泄洪时，本装置可撤离水坝至其他地点，待洄游季或其他需要本装置工作的情况时，再于水坝处重新部署，具有较强的机动性；同时，本发明可在非水坝环境下检查维修，检修难度小。
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公开(公告)号：CN115256362B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210891581.7
申请日：2022-07-27
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多级柔性模块化连续体机器人及控制方法，机器人包括相互连接的若干级关节组，位于顶端的关节组的端部连接末端执行器，位于底端的关节组的下端安装在底座上，关节组内沿轴线开设有贯穿的第一通孔，第一通孔的周围沿轴线方向开设有贯穿关节组的若干第二通孔，第二通孔内设置有控制该级关节组活动的若干控制索，每一级关节组上的控制索从下一级关节组内的第一通孔引出与对应的驱动器连接；控制方法包括步骤S1‑S4。本方案利用每个驱动器单独驱动一节关节组，利用电缸平台对关节组进行直观的控制调节，能够极大的降低高级别连续体机器人控制的复杂度，提升控制效果的直观性，能够快速的将多级关节部署成机器人机体。
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公开(公告)号：CN115821868A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211569820.3
申请日：2022-12-08
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种鱼类辅助洄游装置，属于鱼类生态技术领域，包括依次连接的洄游装置入口单元（1）、柔性管道（2）和洄游装置出口单元（3）等，本发明通过负压发生装置、单向鱼口、柔性管道等装置的相互配合，能够以负压吸引的方式实现鱼类的水坝游越，这种吸引方式对鱼类的伤害更小，更利于洄游时鱼类个体的生存，对河道内的自然生态起有益作用，在一定情况下，能够推动当地的环境保护建设；本发明具有季节性工作特点，处于非洄游季或水坝泄洪时，本装置可撤离水坝至其他地点，待洄游季或其他需要本装置工作的情况时，再于水坝处重新部署，具有较强的机动性；同时，本发明可在非水坝环境下检查维修，检修难度小。
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