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公开(公告)号：CN114861476A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210807275.0
申请日：2022-07-11
Applicant: 西南石油大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/04 , G06Q50/02 , G06F113/14 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种气井环空异常带压综合预警方法及系统，通过建立管柱动力学模型，求解气井管柱随井深变化的温度场、压力场；确定对井口环空压力会造成影响的参数作为影响因素，分别计算井口环空压力与各影响因素间的灰色关联度系数的平均值，取平均值大于设定值的影响因素作为第一敏感因素；将各第一敏感因素、井口环空压力，共同作为第二敏感因素，分别建立各第二敏感因素的实时预测模型，对各第二敏感因素进行实时预警。本发明用以解决现有技术中对于气井环空异常带压的管理属于被动控制的问题，实现将气井环空异常带压的管理方案从被动控制转为主动预防，同时实现对气井生产过程进行综合预警的目的。
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公开(公告)号：CN114578697B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210498223.X
申请日：2022-05-09
Applicant: 西南石油大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电机驱动机械手的多约束自适应控制方法，首先建立机械手的动力学模型，将动力学模型中的不确定部分与反演虚拟控制律的导数进行整合，得到状态空间表达式；基于状态空间表达式将机械手执行动作划分为n步；采用Mamdani模糊系统对每一步动作中的非线性函数进行逼近；依次迭代，计算每一步动作的虚拟控制率、自适应率；以第n步的虚拟控制率和自适应率作为实际自适应控制输出信号，以实际自适应控制输出信号控制机械手动作。本发明用以解决现有技术中电机驱动机械手的控制方法存在的上述诸多问题，实现在模型不确定且需满足全状态约束和执行器饱和约束时，实现对机械手稳定且精确的自适应控制的目的。
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公开(公告)号：CN114578697A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210498223.X
申请日：2022-05-09
Applicant: 西南石油大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电机驱动机械手的多约束自适应控制方法，首先建立机械手的动力学模型，将动力学模型中的不确定部分与反演虚拟控制律的导数进行整合，得到状态空间表达式；基于状态空间表达式将机械手执行动作划分为n步；采用Mamdani模糊系统对每一步动作中的非线性函数进行逼近；依次迭代，计算每一步动作的虚拟控制率、自适应率；以第n步的虚拟控制率和自适应率作为实际自适应控制输出信号，以实际自适应控制输出信号控制机械手动作。本发明用以解决现有技术中电机驱动机械手的控制方法存在的上述诸多问题，实现在模型不确定且需满足全状态约束和执行器饱和约束时，实现对机械手稳定且精确的自适应控制的目的。
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公开(公告)号：CN114861476B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210807275.0
申请日：2022-07-11
Applicant: 西南石油大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/04 , G06Q50/02 , G06F113/14 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种气井环空异常带压综合预警方法及系统，通过建立管柱动力学模型，求解气井管柱随井深变化的温度场、压力场；确定对井口环空压力会造成影响的参数作为影响因素，分别计算井口环空压力与各影响因素间的灰色关联度系数的平均值，取平均值大于设定值的影响因素作为第一敏感因素；将各第一敏感因素、井口环空压力，共同作为第二敏感因素，分别建立各第二敏感因素的实时预测模型，对各第二敏感因素进行实时预警。本发明用以解决现有技术中对于气井环空异常带压的管理属于被动控制的问题，实现将气井环空异常带压的管理方案从被动控制转为主动预防，同时实现对气井生产过程进行综合预警的目的。
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