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公开(公告)号：CN112497240A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011331368.8
申请日：2020-11-24
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
Abstract: 本发明属于航天技术领域，具体公开了一种非刚性抓捕的目标状态观测方法，计算服务机器人在非刚性抓捕接触点所受外力大小；利用双目相机或者激光雷达对目标进行观测，获取姿态与位置数据；构建目标的模型，构建状态方程、观测方程；基于EKF方法，完成非合作目标状态估计，状态包括目标的位置、姿态、速度、角速度、质量、质心位置及转动惯量。本方法能在非合作目标‑末端执行器接触点存在相对运动的情况下对非合作目标的运动状态和质量惯性参数进行估计，且能够降低测量噪音和过程噪音的影响，并具有计算量较小的优点。
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公开(公告)号：CN112389679B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202011212312.0
申请日：2020-11-03
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种考虑多种摄动力的小卫星常值推力轨道递推方法，根据小卫星在轨运行情况，建立了包含常值推力和多种摄动力的动力学模型，基于动力学分量方程，利用龙格库塔RK45方法进行轨道推演，与SKT仿真软件的结果对比，将常值推力下轨道递推方法的误差控制在1km以内。使用该方法能够精确地给出小卫星的轨道，及时确定小卫星的位置信息。
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公开(公告)号：CN112506051B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011334540.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的混合帆平动点轨道保持方法，包括：在地月系统旋转坐标系下，建立地月系统中混合帆平动点轨道运动的相对运动动力学方程；建立地月系统中混合帆平动点轨道的姿态运动运动学方程和姿态运动动力学方程；建立反射率控制装置的控制力模型和控制力矩模型，并提取控制力模型和控制力矩模型的控制变量；基于建立的混合帆平动点轨道运动的相对运动动力学方程、混合帆平动点轨道的姿态运动运动学方程和姿态运动动力学方程，利用模型预测控制方法，优化反射率控制装置的控制力模型和控制力矩模型的控制变量，使混合帆电推进系统的燃料消耗最低。本发明能够降低混合帆电推进系统的燃料消耗，增长混合帆电推进系统工作寿命。
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公开(公告)号：CN112497240B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202011331368.8
申请日：2020-11-24
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
Abstract: 本发明属于航天技术领域，具体公开了一种非刚性抓捕的目标状态观测方法，计算服务机器人在非刚性抓捕接触点所受外力大小；利用双目相机或者激光雷达对目标进行观测，获取姿态与位置数据；构建目标的模型，构建状态方程、观测方程；基于EKF方法，完成非合作目标状态估计，状态包括目标的位置、姿态、速度、角速度、质量、质心位置及转动惯量。本方法能在非合作目标‑末端执行器接触点存在相对运动的情况下对非合作目标的运动状态和质量惯性参数进行估计，且能够降低测量噪音和过程噪音的影响，并具有计算量较小的优点。
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公开(公告)号：CN112393835B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202011212314.X
申请日：2020-11-03
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波的小卫星在轨推力标定方法，根据小卫星在轨运行情况，建立基于高斯变分方程的小卫星动力学模型，小卫星动力学模型中考虑包括J2摄动、太阳光压和第三体引力的多种摄动力，基于小卫星动力学模型，进行扩展卡尔曼滤波的算法设计，在滤波器内对状态预测进行更新。对小推力大小和其本体坐标系下的方向进行在轨标定。本发明可以在轨标定多种摄动力下小卫星的推力，保证了小推力机动的有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112270127B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202011174066.4
申请日：2020-10-28
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/214 , G06F17/11 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了用于空间目标姿态测量网络的训练数据生成方法、计算机设备及存储介质，属于空间在轨服务领域。本发明充分发掘了姿态测量的任务特点，利用目标姿态运动的时间连续性，对生成的观测矩阵进行了重复、循环利用，从而提高生成效率、减少生成数据所需的时间；每生成一个虚拟目标，则让其连续运动N步，生成N个观测矩阵；然后，每相邻两步的两个观测矩阵可以组成一组训练数据；同时，每相邻三步、四步、直至M步的首、尾两步的观测矩阵也可以分别组成一组训练数据；由此推算，生成N次观测矩阵，可得到#imgabs0#组训练数据；本发明对训练数据生成效率有明显的提高。
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公开(公告)号：CN112415896B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011331428.6
申请日：2020-11-24
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应超扭滑模控制的平动点轨道保持方法，包括：在地月系统旋转坐标系下，建立地月系统中航天器平动点轨道运动的相对运动动力学方程；建立航天器平动点轨道运动的干扰加速度模型；根据干扰加速度模型得到干扰加速度，利用自适应超扭滑模控制方法和航天器平动点轨道运动的相对运动动力学方程，设计航天器平动点轨道保持的控制率。本发明具有算法简单、鲁棒性和自适应性强的优点。
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公开(公告)号：CN112929889A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110092104.X
申请日：2021-01-23
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于H指数进行5G超密度网络节点定位的方法，包括：计算网络中所有节点的H指数；选择H指数阈值，将H指数大于该阈值的节点标记为重要节点，并将重要节点分区域；不同区域中所有重要节点的中心放置微基站；利用5G宏基站和微基站共同进行网络中节点的定位。本方法考虑到了密度比普通网络大的超密度网络，通过在密度高的区域合适布设微基站，可以有效对节点中所有节点进行定位，定位精度高，并且所需要布设的微基站的数量可以达到最少，能够进行网络资源的最优化配置。
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公开(公告)号：CN112506051A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011334540.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的混合帆平动点轨道保持方法，包括：在地月系统旋转坐标系下，建立地月系统中混合帆平动点轨道运动的相对运动动力学方程；建立地月系统中混合帆平动点轨道的姿态运动运动学方程和姿态运动动力学方程；建立反射率控制装置的控制力模型和控制力矩模型，并提取控制力模型和控制力矩模型的控制变量；基于建立的混合帆平动点轨道运动的相对运动动力学方程、混合帆平动点轨道的姿态运动运动学方程和姿态运动动力学方程，利用模型预测控制方法，优化反射率控制装置的控制力模型和控制力矩模型的控制变量，使混合帆电推进系统的燃料消耗最低。本发明能够降低混合帆电推进系统的燃料消耗，增长混合帆电推进系统工作寿命。
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公开(公告)号：CN112415896A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011331428.6
申请日：2020-11-24
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应超扭滑模控制的平动点轨道保持方法，包括：在地月系统旋转坐标系下，建立地月系统中航天器平动点轨道运动的相对运动动力学方程；建立航天器平动点轨道运动的干扰加速度模型；根据干扰加速度模型得到干扰加速度，利用自适应超扭滑模控制方法和航天器平动点轨道运动的相对运动动力学方程，设计航天器平动点轨道保持的控制率。本发明具有算法简单、鲁棒性和自适应性强的优点。
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