公开(公告)号：CN112917481A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN201911245304.3

申请日：2019-12-07

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 石复习 ,  董子扬 ,  蒋宗谨 ,  马驰 ,  朱悦 ,  陈俊

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/04 ,  A01D46/24

Abstract: 本发明公开一种基于Delta机械臂的猕猴桃采摘装置，属于果品采摘机械设备领域，包括采摘手、Delta机械臂、移动底盘、车架、识别相机、柔性收集管等六个部分，其特征在于：采摘手的基座与Delta机械臂的动平台相固接，Delta机械臂的静平台与车架的上端平面相固接，车架的下端平面与移动底盘的型材架相固接，相机支架与Delta机械臂的静平台相固接，柔性收集管的上端与采摘手的底座相固接，下端插入Delta机械臂静平台中央的圆形通孔中。本发明结构可靠、作业高效、高度自动化、智能化，节省大量人力成本，有很强的研究与实用价值。

公开(公告)号：CN102746411A

公开(公告)日：2012-10-24

申请号：CN201210201023.X

申请日：2012-06-18

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈俊 ,  胡远彬 ,  肖天昊 ,  呼天明

IPC: C08B37/00

Abstract: 本发明公开了一种劲直黄芪多糖的提取分离方法，提取方法：超声时间10min、超声温度80℃、料液比1∶25(g∶ml)、超声功率350W、提取次数2次、溶液pH为9；分离方法：用无水乙醇，沉淀3h，5倍体积的乙醇加入量。本发明可明显提高劲直黄芪多糖的提取率，是传统提取工艺的1.46倍。

公开(公告)号：CN112913471A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN201911244536.7

申请日：2019-12-07

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 石复习 ,  董子扬 ,  蒋宗谨 ,  马驰 ,  朱悦 ,  陈俊

IPC: A01D46/00

Abstract: 本发明公开一种翻转式摘果执行器，属于果品采摘机械的研究领域，包括上颌、开合连杆、上颌连杆、从动后侧臂、底座、翻转舵机支架、翻转舵机、翻转舵机连接臂、主动前侧臂、从动前侧臂、开合舵机、开合舵机支架、开合舵机连接臂、下颌、颌间销轴，其特征在于：下颌通过主动前侧臂、从动前侧臂和一对从动后侧臂连接在底座上，上颌通过上颌连杆、颌间销轴与下颌相连，开合舵机通过开合舵机支架固定于下颌上，开合舵机通过开合舵机连接臂、开合连杆与上颌相连接，翻转舵机通过翻转舵机支架固定于底座上，主动前侧臂通过翻转舵机连接臂与翻转舵机相连接。本发明需安装至机械臂末端作为摘果执行器使用，实现快速、准确、高质量的采摘。

公开(公告)号：CN211671420U

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN201922172948.6

申请日：2019-12-07

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 石复习 ,  董子扬 ,  蒋宗谨 ,  马驰 ,  朱悦 ,  陈俊

IPC: A01D46/00

Abstract: 本实用新型公开一种翻转式摘果执行器，属于果品采摘机械的研究领域，包括上颌、开合连杆、上颌连杆、从动后侧臂、底座、翻转舵机支架、翻转舵机、翻转舵机连接臂、主动前侧臂、从动前侧臂、开合舵机、开合舵机支架、开合舵机连接臂、下颌、颌间销轴，其特征在于：下颌通过主动前侧臂、从动前侧臂和一对从动后侧臂连接在底座上，上颌通过上颌连杆、颌间销轴与下颌相连，开合舵机通过开合舵机支架固定于下颌上，开合舵机通过开合舵机连接臂、开合连杆与上颌相连接，翻转舵机通过翻转舵机支架固定于底座上，主动前侧臂通过翻转舵机连接臂与翻转舵机相连接。本实用新型需安装至机械臂末端作为摘果执行器使用，实现快速、准确、高质量的采摘。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利