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公开(公告)号：CN217242334U
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202220769359.5
申请日：2022-03-29
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于竞赛的跨垄式喷药机器人的控制系统，包括主控板、底盘、和门型的支撑框架，所述底盘包括两个底座，支撑框架相对的两侧分别固定在两个底座上，所述底盘上设有灰度传感器、田垄光电传感器和超声波距离传感器，每个底座底部外侧安装有麦克纳姆轮，内侧安装有万向轮，每个麦克纳姆轮连接一个驱动电机和设置一块电机驱动板，所述支撑框架两侧中部安装有支架，支架上安装有植株光电传感器和视觉识别模块，所述支撑框架上还安装有喷施模块。本实用新型在设定的比赛场景中高完成度的自主完成竞赛任务，且完成任务所需时间短。
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公开(公告)号：CN217157118U
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202220969602.8
申请日：2022-04-14
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型公开了一种用于番茄采摘机器人底盘的控制系统，包括车架、前轮和后轮，所述车架前部安装有转向机构，转向机构分别与两个前轮连接，所述转向机构通过驱动转向臂和连接件连接有舵盘，舵盘底部安装有驱动舵机，所述驱动舵机对应设置有舵机驱动板，且驱动舵机和舵机驱动板均固定在车架上，所述后轮采用带轮毂电机的车轮，两个轮毂电机分别对应设置有固定在车架上的电机驱动板，所述车架前部中间安装有激光雷达，所述车架表面还固定安装有工控机、主控板和陀螺仪，所述车架底面中部两侧对称安装有超声波距离传感器。本实用新型可实现自主路径规划和导航，同时可确保行径直线及转弯的精度，有效避免在运动过程中损坏周边植株。
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公开(公告)号：CN217249869U
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202220715212.8
申请日：2022-03-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B05B9/04 , B05B15/62 , B05B15/625 , B60B19/12
Abstract: 本实用新型公开了一种基于竞赛的跨垄式喷药机器人，包括截面呈门型的支撑框架，所述支撑框架两侧底部分别安装有底座，两个底座底部外侧的前后两端分别设有麦克纳姆轮，底座底部内侧的前后两端分别设有万向轮，每个麦克纳姆轮分别连接一个驱动电机，所述底座中部固定放置有储液箱，支撑框架下部固定连接有喷药泵，喷药泵的进口通过管路与储液箱连接，所述支撑框架两侧中部安装有支架，支架上沿支撑框架竖直中线均匀安装有数个喷药头，喷药头与出药箱位于支撑框架的同一侧，且喷药头通过管路与喷药泵的出口连接。本实用新型在设定的比赛场景中缩短比赛路径，且提高了喷施覆盖率，在缩短竞赛时间的情况下提高了竞赛完成度。
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公开(公告)号：CN217048256U
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202221018318.9
申请日：2022-04-14
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种番茄采摘机器人底盘，包括车架、两个前轮和两个后轮，所述车架的前端两侧和后端两侧均对称安装有悬架机构，所述悬架机构包括上叉臂和下叉臂，上叉臂与下叉臂的一端分别与车架的上部和底部连接，上叉臂和下叉臂的另一端之间安装有羊角轴承，所述前轮内侧安装有转向节，所述车架前端中部对称固定安装有转向节臂，所述转向节臂通过转向球铰链与转向节连接，其中一个转向节臂通过转向驱动臂和连接件与舵盘连接，舵盘底部安装有舵机，所述后轮为带轮毂电机的车轮，所述悬架机构上还安装有减震器。本实用新型具有良好的减震性能、灵活的转向性能以及可靠的承载性能，能有效提高机器人的作业效率。
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