公开(公告)号：CN119902527A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510052615.7

申请日：2025-01-14

Applicant: 浙江工业大学 ,  衢州学院 ,  衢州市特种设备检验检测研究院

Inventor： 刘宇航 ,  周兆忠 ,  牛三库 ,  申屠铖琛 ,  胡若冲 ,  陆鹏飞 ,  王涛

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本申请提供了一种路径修正方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：根据目标物体相对于设定中心直线的第一偏差和移动设备的当前航向角，确定移动设备的修正参数；其中，第一偏差配置为通过目标物体的目标物体图像确定，设定中心直线为沿移动设备的移动方向的相邻目标物体行之间的行间设定直线；当前航向角配置为通过卫星导航设备得到；通过修正参数对移动设备的移动路径进行修正，并生成修正路径。本申请通过根据卫星导航设备获取的移动设备的实际位置信息，通过目标区域图像确定修正参数，以对高精度定位进行修正，从而提高移动设备在目标区域中作业的导航的精确性的同时，增加移动设备应对复杂环境的灵活性。

公开(公告)号：CN119828450A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411996113.1

申请日：2024-12-31

Applicant: 衢州学院

Inventor： 徐明键 ,  牛三库 ,  周兆忠 ,  申屠铖琛 ,  胡若冲 ,  陆鹏飞 ,  张国峰

IPC: G05B11/42

Abstract: 本申请提供了一种智能设备控制方法、系统、电子设备及计算机存储介质，该方法包括：获取智能设备的当前信息；通过目标制导算法根据规划路径和当前信息，确定下一目标点的位置；控制智能设备沿下一目标点运动；目标制导算法为一种结合Serret‑Frenet坐标系的制导算法。本申请由于目标制导算法引入了Serret‑Frenet坐标系，可以在曲线路径上定义局部坐标系，使算法可以处理任意形状的复杂路径。因而，通过采用目标制导算法实时确定智能设备的目标点，进而实现智能设备的路径跟踪，可以实现在不规则路径下也能准确地控制智能设备运动，增加应用场景。

公开(公告)号：CN119756381A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411996114.6

申请日：2024-12-31

Applicant: 衢州学院

Inventor： 牛三库 ,  周兆忠 ,  刘宇航 ,  申屠铖琛 ,  胡若冲 ,  厉安健

IPC: G01C21/20

Abstract: 本申请提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取目标区域中的边界信息；根据边界信息确定目标设备的行驶路径；通过局部路径规划算法对行驶路径中的设定位置点进行优化；目标设备配置为按照优化后的行驶路径在目标区域中行驶。本申请实施例中通过根据局部路径算法对行驶路径中的设定位置点进行优化，可以根据目标区域的实时环境信息对路径中的设定位置点进行动态调整和优化，提高行驶路径的安全性和稳定性。