公开(公告)号：CN111417352B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN201780077546.9

申请日：2017-10-19

Applicant: 莫比乌斯成像公司

Inventor： B·赛弗森 ,  M·阿尔邦 ,  C·托里斯 ,  D·冯德尔 ,  C·格洛德 ,  T·弗朗 ,  S·科庞 ,  A·埃里克松

IPC: A61B34/20 ,  A61B34/00 ,  A61B90/00

Abstract: 一种用于执行图像引导式外科手术的系统包含仪器，其具有经配置以限定进入患者体内的轨迹的第一部分、标记装置和用户界面组件。感测装置接收从所述标记装置反射或发出的电磁信号，且耦合到所述感测装置的处理系统包含至少一个处理器，所述处理器经配置有处理器可执行指令，以执行包含以下各项的操作：基于在所述感测装置处接收到的所述信号跟踪所述仪器相对于所述患者的位置和定向；从所述仪器的所述用户界面组件接收指示用户输入事件的信号；以及响应于接收所述信号而保存由所述仪器的所述第一部分限定的进入所述患者体内的所述轨迹。

公开(公告)号：CN113081009B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202110381359.8

申请日：2016-04-15

Applicant: 莫比乌斯成像公司

Inventor： E·A·格雷格森 ,  P·西布林 ,  R·斯坦顿 ,  S·科庞 ,  A·哈里斯 ,  T·弗朗 ,  J·贝克

IPC: A61B6/50 ,  A61B6/12 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B46/10 ,  A61B90/00

Abstract: 本发明涉及用于联合手术中成像来执行机器人辅助外科手术的方法及系统。一种方法包含基于由成像装置获得的患者的成像数据使机器人手臂相对于所述患者及所述成像装置移动以使所述机器人手臂的末端执行器相对于所述患者移动到预定位置及定向。当所述成像装置相对于所述患者移动时，所述机器人手臂使所述末端执行器相对于所述患者维持于所述预定位置及定向中且不与所述成像装置或所述患者碰撞。

公开(公告)号：CN110248618B

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN201780067251.3

申请日：2017-09-08

Applicant: 莫比乌斯成像公司

Inventor： E·格雷格森 ,  S·科庞 ,  T·弗朗 ,  E·戴利 ,  R·斯坦顿 ,  A·哈里斯 ,  P·西布林

IPC: A61B90/00 ,  A61B34/30 ,  A61B5/055 ,  A61B6/03

Abstract: 本发明涉及用于执行包含机器人辅助手术在内的计算机辅助图像引导手术的方法及系统。一种显示图像数据的方法包含：在手持式显示装置上显示患者的图像数据；使用运动跟踪系统跟踪所述手持式显示装置；及响应于所述手持式显示装置的位置及定向的变化修改所显示的所述图像数据。另外实施例包含手持式显示装置、机器人臂上的显示装置的无菌壳及用于使用固定到患者的多个参考标记装置执行图像引导手术的方法及系统。

公开(公告)号：CN114469211A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210244985.7

申请日：2017-07-11

Applicant: 莫比乌斯成像公司

Inventor： R·斯坦顿 ,  S·科庞

IPC: A61B17/02 ,  A61B17/34 ,  A61B34/20 ,  A61B90/00

Abstract: 本发明揭示一种供在包含微创外科手术在内的外科手术中使用的多级扩张器与套管组合件，其用以提供组织扩张及入孔的打通以使得外科医生能够通达所关注解剖特征且提供对所关注解剖特征的治疗。

公开(公告)号：CN111417354B

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN201780079459.7

申请日：2017-10-24

Applicant: 莫比乌斯成像公司

Inventor： E·格雷格森 ,  T·弗朗 ,  S·科庞 ,  J·贝克 ,  S·怀特 ,  R·斯坦顿

IPC: G16H30/00 ,  A61B34/30 ,  A61B90/00 ,  A61B34/00 ,  A61B6/03 ,  A61B5/055 ,  A61B5/11

Abstract: 用于执行机器人辅助手术的方法及系统包含用于界定针对机器人手术系统的边界表面的方法，用于在图像引导手术系统中操作机器人臂的方法，用于在机器人辅助手术期间向用户提供触觉反馈的方法及系统，以及用于机器人辅助手术的机器人臂。

公开(公告)号：CN113081009A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110381359.8

申请日：2016-04-15

Applicant: 莫比乌斯成像公司

Inventor： E·A·格雷格森 ,  P·西布林 ,  R·斯坦顿 ,  S·科庞 ,  A·哈里斯 ,  T·弗朗 ,  J·贝克

IPC: A61B6/00 ,  A61B6/12 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B46/10 ,  A61B90/00

Abstract: 本发明涉及用于联合手术中成像来执行机器人辅助外科手术的方法及系统。一种方法包含基于由成像装置获得的患者的成像数据使机器人手臂相对于所述患者及所述成像装置移动以使所述机器人手臂的末端执行器相对于所述患者移动到预定位置及定向。当所述成像装置相对于所述患者移动时，所述机器人手臂使所述末端执行器相对于所述患者维持于所述预定位置及定向中且不与所述成像装置或所述患者碰撞。

公开(公告)号：CN107645924B

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN201680030253.0

申请日：2016-04-15

Applicant: 莫比乌斯成像公司

Inventor： E·A·格雷格森 ,  P·西布林 ,  R·斯坦顿 ,  S·科庞 ,  A·哈里斯 ,  T·弗朗 ,  J·贝克

IPC: A61B5/055 ,  A61B6/00 ,  A61B6/12 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B46/10 ,  A61B90/00

Abstract: 本发明涉及用于联合手术中成像来执行机器人辅助外科手术的方法及系统。一种方法包含基于由成像装置获得的患者的成像数据使机器人手臂相对于所述患者及所述成像装置移动以使所述机器人手臂的末端执行器相对于所述患者移动到预定位置及定向。当所述成像装置相对于所述患者移动时，所述机器人手臂使所述末端执行器相对于所述患者维持于所述预定位置及定向中且不与所述成像装置或所述患者碰撞。

公开(公告)号：CN109843186B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN201780052963.8

申请日：2017-07-11

Applicant: 莫比乌斯成像公司

Inventor： R·斯坦顿 ,  S·科庞

IPC: A61B17/02 ,  A61M29/00

Abstract: 本发明揭示一种供在包含微创外科手术在内的外科手术中使用的多级扩张器与套管组合件，其用以提供组织扩张及入孔的打通以使得外科医生能够通达所关注解剖特征且提供对所关注解剖特征的治疗。

公开(公告)号：CN107645924A

公开(公告)日：2018-01-30

申请号：CN201680030253.0

申请日：2016-04-15

Applicant: 莫比乌斯成像公司

Inventor： E·A·格雷格森 ,  P·西布林 ,  R·斯坦顿 ,  S·科庞 ,  A·哈里斯 ,  T·弗朗 ,  J·贝克

IPC: A61B5/055 ,  A61B6/00 ,  A61B6/12 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B46/10 ,  A61B90/00

CPC classification number: A61B34/20 ,  A61B5/0033 ,  A61B5/055 ,  A61B5/064 ,  A61B5/1114 ,  A61B5/1127 ,  A61B6/032 ,  A61B6/037 ,  A61B6/04 ,  A61B6/12 ,  A61B6/4441 ,  A61B6/4447 ,  A61B6/5264 ,  A61B6/547 ,  A61B8/0841 ,  A61B34/30 ,  A61B46/10 ,  A61B90/37 ,  A61B90/39 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2090/376 ,  A61B2090/3762 ,  A61B2090/3937 ,  A61B2505/05

Abstract: 本发明涉及用于联合手术中成像来执行机器人辅助外科手术的方法及系统。一种方法包含基于由成像装置获得的患者的成像数据使机器人手臂相对于所述患者及所述成像装置移动以使所述机器人手臂的末端执行器相对于所述患者移动到预定位置及定向。当所述成像装置相对于所述患者移动时，所述机器人手臂使所述末端执行器相对于所述患者维持于所述预定位置及定向中且不与所述成像装置或所述患者碰撞。