公开(公告)号：CN119567248A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411721522.0

申请日：2024-11-28

Applicant: 苏州科技大学 ,  苏州杰森电器有限公司

Inventor： 朱其新 ,  江雨霏 ,  金建锋 ,  刘红俐 ,  谢鸥 ,  王泽林

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于深度强化学习的管道气动软体机器人控制方法和系统，其中，方法包括：通过改进的DDPG算法来控制管道气动软体机器人中轴向致动器的运动，实现对管道气动软体机器人的控制，具体为：改进的DDPG算法为在DDPG算法中引入预测奖励学习方法；通过所述DDPG算法得到第一奖励；通过所述预测奖励学习方法得到第二奖励；将第一奖励和与第二奖励进行结合，得到用于指导轴向致动器执行动作的策略函数；轴向致动器根据所述策略函数执行动作，以实现对管道气动软体机器人的控制。本发明有效提高了管道气动软体机器人的连续运动控制性能。

公开(公告)号：CN119573758A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411721520.1

申请日：2024-11-28

Applicant: 苏州科技大学 ,  苏州杰森电器有限公司

Inventor： 朱其新 ,  王旭 ,  金建锋 ,  刘红俐 ,  沈晔湖 ,  杨勇 ,  王泽林

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明涉及机器人路径规划技术领域，尤其是指一种融合动态窗口和PPO算法的机器人路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，包括：基于动态窗口法构建机器人运动模型，并限制机器人运动模型的速度窗口，建立机器人运动模型的评价函数；在训练环境中，将机器人运动模型的评价函数中的权重参数作为可学习参数，给定可学习参数的范围，利用近端策略优化算法对可学习参数进行学习，输出目标权重参数，得到机器人运动模型的目标评价函数。本发明使得机器人进行路径规划时具有平滑的自主学习能力，提高了机器人在具有动态障碍的环境的适应能力，也提高了机器人在复杂多变的环境下规划的路径的质量。

公开(公告)号：CN119483420A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411664725.0

申请日：2024-11-20

Applicant: 苏州科技大学 ,  苏州杰森电器有限公司

Inventor： 朱其新 ,  丁一峰 ,  金建锋 ,  刘红俐 ,  沈晔湖 ,  王泽林

IPC: H02P29/50 ,  H02P25/022 ,  H02P21/00 ,  H02P21/22 ,  H02P21/05 ,  H02P23/00 ,  H02P23/04

Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机转矩谐波抑制系统，包括PMSM模型、迭代学习控制模块、二自由度控制模块以及遗传算法参数寻优模块，所述二自由度控制模块与迭代学习控制模块串联，所述二自由度控制模块输出的期望电流，与所述迭代学习控制模块输出的补偿电流相加作为期望电流，将所述期望电流作为所述PMSM模型的输入；所述迭代学习控制模块采用闭环PI型迭代学习控制算法；采用所述遗传算法参数寻优模块对所述迭代学习控制模块的参数进行寻优整定。相较于传统迭代学习控制器，本发明采用的谐波抑制系统不仅可以抑制周期性转矩谐波，还可以抑制非周期性转矩谐波；且本发明采用遗传算法对迭代学习控制模块的参数自动进行参数寻优，省去了复杂的调参过程。

公开(公告)号：CN119483369A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411664273.6

申请日：2024-11-20

Applicant: 苏州科技大学 ,  苏州杰森电器有限公司

Inventor： 刘红俐 ,  丁一峰 ,  金建锋 ,  朱其新 ,  沈晔湖 ,  张德义 ,  王泽林

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/22 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机控制系统，包括位置环、速度环和电流环，所述位置环和速度环并联作为系统外环，所述电流环为系统内环，所述位置环和速度环并联后的输出值为所述电流环的输入值；通过频域法对所述位置环和速度环的控制器进行参数整定。本发明通过将传统矢量控制系统中位置环和速度环的串联结构改变为并联结构，对并联结构进行系统模型简化，得到其系统框图和传递函数，同时通过频域法对位置环和速度环的控制器进行参数整定，使控制系统具备更好的稳态性能和动态性能；同时具备更高的系统型别，在输入斜坡信号时，不存在稳态误差；另外，该控制结构具有更简洁的优化方案，在后续的性能优化中有更大的优势。