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公开(公告)号：CN119573758A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411721520.1
申请日：2024-11-28
Applicant: 苏州科技大学 , 苏州杰森电器有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及机器人路径规划技术领域，尤其是指一种融合动态窗口和PPO算法的机器人路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，包括：基于动态窗口法构建机器人运动模型，并限制机器人运动模型的速度窗口，建立机器人运动模型的评价函数；在训练环境中，将机器人运动模型的评价函数中的权重参数作为可学习参数，给定可学习参数的范围，利用近端策略优化算法对可学习参数进行学习，输出目标权重参数，得到机器人运动模型的目标评价函数。本发明使得机器人进行路径规划时具有平滑的自主学习能力，提高了机器人在具有动态障碍的环境的适应能力，也提高了机器人在复杂多变的环境下规划的路径的质量。
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公开(公告)号：CN119515980A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411665243.7
申请日：2024-11-20
Applicant: 苏州科技大学 , 苏州杰森电器有限公司
IPC: G06T7/73 , G06T7/90 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于姿态估计技术领域，具体公开了一种基于深度学习的物体六自由度位姿估计方法。包括以下步骤：S1：获取原始RGBD图像，通过掩膜技术对原始RGBD图像进行处理；S2：构建金字塔网络，将处理后的RGBD图像输入所述金字塔网络中，给不同特征赋予不同的权重，生成物体的旋转和平移预测；S3：构建损失函数，通过6D姿态估计数据集模型进行训练以及验证，并评价模型在处理6D姿态估计任务时的精度和鲁棒性。本发明提出了一种基于深度学习的物体六自由度位姿估计方法，其包含一种金字塔网络。该网络结构在复杂的场景中提取丰富的颜色和几何信息，从而实现精确的姿态估计。
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公开(公告)号：CN119260706A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411721524.X
申请日：2024-11-28
Applicant: 苏州科技大学 , 苏州杰森电器有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于蠕动式软体机器人的径向致动器，所述径向致动器内设置有气腔、微通道和圆柱形空腔，圆柱形空腔沿径向致动器的中轴线设置，气腔呈圆环状且沿径向致动器内壁设置且与径向致动器保持第一预设距离，微通道设置于气腔与径向致动器内壁之间，气腔包围圆柱形空腔且气腔内壁与圆柱形空腔外壁保持第二预设距离，气腔内部气压可增大或减小；微通道内置有液态金属，当增大气腔中的气压发生改变时，径向致动器发生形变导致微通道产生形变，进而变导致液态金属的电阻发生变化，根据液态金属的电阻变化判断径向致动器的膨胀变形情况。本发明提高了径向致动器的膨胀变形性能，使其能更快地固定位移，提高了蠕动式软体机器人的运动效率。
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公开(公告)号：CN109328617B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201811219725.4
申请日：2018-10-19
Applicant: 苏州杰森电器有限公司
Inventor： 金建锋
Abstract: 本发明涉及打草机设备技术领域，且公开了一种可收缩折叠的打草机伸缩管，包括刀盘，所述刀盘的上表面固定连接有电机，所述电机的外侧壁固定套接有支撑架，所述支撑架的底部固定连接在刀盘的上表面，所述刀盘的左侧面固定连接有第一支撑杆，所述第一支撑杆的内部开设有活动槽，所述第一支撑杆的左端固定连接有挡板。该可收缩折叠的打草机伸缩管，通过第一插接槽和第二插接槽对第一支撑杆均起到限制倾斜的作用，利用螺纹杆插接在不同的活动槽内，方便对第一支撑杆的长度进行控制，达到改变配重块与刀盘之间距离的作用，起到方便对第一支撑杆和第二支撑杆进行调节的作用，方便不同身高的工作人员进行使用。
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公开(公告)号：CN109222756B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201811219739.6
申请日：2018-10-19
Applicant: 苏州杰森电器有限公司
Inventor： 金建锋
Abstract: 本发明公开了一种便于拆卸的防锈吸尘器伸缩管，包括吸尘器，所述吸尘器的表面固定连接有吸尘器手柄，所述吸尘器的表面通过轴承固定连接有伸缩吸尘软管，所述伸缩吸尘软管远离吸尘器的一端固定连接有螺纹固定管，所述螺纹固定管的内部螺纹连接有第一手持伸缩吸尘管，所述第一手持伸缩吸尘管的内部开设有螺纹槽，所述螺纹槽的表面螺纹连接有第二手持伸缩吸尘管。该便于拆卸的防锈吸尘器伸缩管，通过启动油泵，油泵旋转产生吸力将防锈液储存箱内的防锈液通过出液管抽入油泵内，使得第一手持伸缩吸尘管和第二手持伸缩吸尘管的螺纹连接处得到防护，从而达到对第一手持伸缩吸尘管和第二手持伸缩吸尘管进行防锈的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115528961A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211142160.0
申请日：2022-09-20
Applicant: 苏州科技大学 , 苏州杰森电器有限公司
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明属于永磁同步电机控制技术领域，具体公开了基于新型趋近律的永磁同步电机非奇异终端滑模控制方法，其主要为在线性滑模面中引入终端吸引子，获得终端滑模面；根据滑模的存在条件，构建新型趋近律，将终端滑模面与新型趋近律结合，获取滑模控制器函数。本发明以永磁同步电机为对象，设计了新型的速度控制器。通过几种滑模面的对比，根据控制对象非线性的特性，设计了非奇异终端滑模面，提高了趋近速度。根据趋近阶段远离滑模面和接近滑模面的两个阶段，使用切换函数，引入终端因子，增加速度的同时减小抖振。同时增加了指数项，在远离滑模面的阶段大大提高了趋近速度。
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公开(公告)号：CN109222756A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811219739.6
申请日：2018-10-19
Applicant: 苏州杰森电器有限公司
Inventor： 金建锋
Abstract: 本发明公开了一种便于拆卸的防锈吸尘器伸缩管，包括吸尘器，所述吸尘器的表面固定连接有吸尘器手柄，所述吸尘器的表面通过轴承固定连接有伸缩吸尘软管，所述伸缩吸尘软管远离吸尘器的一端固定连接有螺纹固定管，所述螺纹固定管的内部螺纹连接有第一手持伸缩吸尘管，所述第一手持伸缩吸尘管的内部开设有螺纹槽，所述螺纹槽的表面螺纹连接有第二手持伸缩吸尘管。该便于拆卸的防锈吸尘器伸缩管，通过启动油泵，油泵旋转产生吸力将防锈液储存箱内的防锈液通过出液管抽入油泵内，使得第一手持伸缩吸尘管和第二手持伸缩吸尘管的螺纹连接处得到防护，从而达到对第一手持伸缩吸尘管和第二手持伸缩吸尘管进行防锈的功能。
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公开(公告)号：CN109222755A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811219737.7
申请日：2018-10-19
Applicant: 苏州杰森电器有限公司
Inventor： 金建锋
IPC: A47L9/24
Abstract: 本发明公开了一种多头旋转式便于安装的伸缩管，包括伸缩套管，所述伸缩套管的内壁活动连接有活动伸缩管，所述活动伸缩管的顶端固定连接有活动管挡环，所述伸缩套管的底端固定连接有活动管限制环，所述活动伸缩管的表面固定连接有多头旋转装置，所述多头旋转装置包括装置固定板，所述装置固定板的底面固定连接有旋转支撑杆，所述旋转支撑杆的表面活动连接有旋转支撑管，所述旋转支撑杆的表面固定连接有限位挡板，所述限位挡板的顶面与旋转支撑管的底面活动连接。该多头旋转式便于安装的伸缩管，通过调节转盘、转盘支撑杆、旋转把手、弧形固定板、弧形板固定板、固定螺丝、调节管固定孔和调节管，达到了方便日常使用的效果。
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公开(公告)号：CN119369376A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411721523.5
申请日：2024-11-28
Applicant: 苏州科技大学 , 苏州杰森电器有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于管道软体机器人的感知与驱动模块，包括轴向致动器和柔性应变传感器，其中，所述轴向致动器为圆柱状，其开设有互不连通的三个气腔，分别为第一气腔、第二气腔和第三气腔，通过调节所述第一气腔、第二气腔和第三气腔的压强实现管道软体机器人在多种方向与角度的弯曲；所述轴向致动器嵌入有与第一气腔、第二气腔和第三气腔对应的敏感层，每个所述敏感层位于所述轴向致动器的响应区域中，所述响应区域为用于区分轴向致动器应变方向所划分的区域，所述敏感层为柔性应变传感器。本发明构建的感知与驱动模块能够有效应用于管道软体机器人，更适合管道这类狭窄复杂的应用场景。
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公开(公告)号：CN109258068B
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN201811219733.9
申请日：2018-10-19
Applicant: 苏州杰森电器有限公司
Inventor： 金建锋
IPC: A01D34/416
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