公开(公告)号：CN119567248A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411721522.0

申请日：2024-11-28

Applicant: 苏州科技大学 ,  苏州杰森电器有限公司

Inventor： 朱其新 ,  江雨霏 ,  金建锋 ,  刘红俐 ,  谢鸥 ,  王泽林

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于深度强化学习的管道气动软体机器人控制方法和系统，其中，方法包括：通过改进的DDPG算法来控制管道气动软体机器人中轴向致动器的运动，实现对管道气动软体机器人的控制，具体为：改进的DDPG算法为在DDPG算法中引入预测奖励学习方法；通过所述DDPG算法得到第一奖励；通过所述预测奖励学习方法得到第二奖励；将第一奖励和与第二奖励进行结合，得到用于指导轴向致动器执行动作的策略函数；轴向致动器根据所述策略函数执行动作，以实现对管道气动软体机器人的控制。本发明有效提高了管道气动软体机器人的连续运动控制性能。

公开(公告)号：CN117389300A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311499002.5

申请日：2023-11-10

Applicant: 苏州科技大学 ,  苏州杰森电器有限公司

Inventor： 朱其新 ,  汪小帅 ,  金建锋 ,  刘红俐 ,  黄晟平 ,  江雨霏 ,  王旭 ,  缪刘洋 ,  薛祥

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明涉及无人机侦察任务分配技术领域，尤其是指一种城市战争无人机编队侦察任务分配方法，该方法基于所述城市战争环境模型和所述无人机编队侦察任务分配问题模型，搭建侦察任务分配模型；基于所述抗体自适应进化的人工免疫算法得到全局分配结果，所述无人机编队根据所述全局分配结果执行任务，在新增任务或无人机损坏时采用所述货郎合同网算法对无人机编队进行实时动态任务重分配。本发明利用抗体自适应进化的人工免疫算法的全局最优性和货郎合同网算法的灵活性、鲁棒性，通过将两者混合，可以使得无人机编队侦察任务分配问题更加高效、准确，有效地解决了现有城市战争无人机编队侦察任务分配方法不能兼顾全局性和时效性的问题。

公开(公告)号：CN119260706A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411721524.X

申请日：2024-11-28

Applicant: 苏州科技大学 ,  苏州杰森电器有限公司

Inventor： 朱其新 ,  江雨霏 ,  金建锋 ,  刘红俐 ,  牛福洲 ,  张德义

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/14 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种用于蠕动式软体机器人的径向致动器，所述径向致动器内设置有气腔、微通道和圆柱形空腔，圆柱形空腔沿径向致动器的中轴线设置，气腔呈圆环状且沿径向致动器内壁设置且与径向致动器保持第一预设距离，微通道设置于气腔与径向致动器内壁之间，气腔包围圆柱形空腔且气腔内壁与圆柱形空腔外壁保持第二预设距离，气腔内部气压可增大或减小；微通道内置有液态金属，当增大气腔中的气压发生改变时，径向致动器发生形变导致微通道产生形变，进而变导致液态金属的电阻发生变化，根据液态金属的电阻变化判断径向致动器的膨胀变形情况。本发明提高了径向致动器的膨胀变形性能，使其能更快地固定位移，提高了蠕动式软体机器人的运动效率。

公开(公告)号：CN119369376A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411721523.5

申请日：2024-11-28

Applicant: 苏州科技大学 ,  苏州杰森电器有限公司

Inventor： 朱其新 ,  江雨霏 ,  金建锋 ,  刘红俐 ,  陈浩 ,  许兵

IPC: B25J9/14 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明涉及一种用于管道软体机器人的感知与驱动模块，包括轴向致动器和柔性应变传感器，其中，所述轴向致动器为圆柱状，其开设有互不连通的三个气腔，分别为第一气腔、第二气腔和第三气腔，通过调节所述第一气腔、第二气腔和第三气腔的压强实现管道软体机器人在多种方向与角度的弯曲；所述轴向致动器嵌入有与第一气腔、第二气腔和第三气腔对应的敏感层，每个所述敏感层位于所述轴向致动器的响应区域中，所述响应区域为用于区分轴向致动器应变方向所划分的区域，所述敏感层为柔性应变传感器。本发明构建的感知与驱动模块能够有效应用于管道软体机器人，更适合管道这类狭窄复杂的应用场景。