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公开(公告)号：CN118656984A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411117296.5
申请日：2024-08-15
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 库卡机器人(上海)有限公司 , 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F17/18 , B25J9/16 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供一种工业机器人动力学参数集的确定方法，涉及工业机器人技术领域，包括以下步骤：构建动力学模型，表征关节计算转矩与观测矩阵和标准动力学参数向量之间的线性关系；获取各关节的实际运动数据集，至少包括关节实际转矩、角位移、角速度和角加速度；将角位移、角速度和角加速度代入观测矩阵，得到回归矩阵，以关节实际扭矩更新关节计算扭矩，将关节实际转矩作为输出响应，得到关节实际转矩与回归矩阵和标准动力学参数向量之间的线性关系，基于该线性关系，采用混合最小角回归算法自适应确定最小可辨识动力学参数向量。本申请以更低的计算成本获得较精确的动力学参数，简化动力学参数集的确定过程，提升参数确定的准确性以及普适性。
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公开(公告)号：CN112462256B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202011119806.4
申请日：2020-10-19
Applicant: 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明属于伺服电机测试领域，具体公开了一种伺服电机转矩以及转速的试验检测台，包括试验平台、安装在试验平台上的测试电机、与测试电机连接的转轴、安装在试验平台顶部的支撑架和底座以及通过连接柱与底座连接的转速转矩传感器，本发明在进行测试前，根据测试电机的尺寸以及型号，调节转速转矩传感器的高度或者左右位置，使得测试电机连接的转轴穿过转速转矩传感器，以便转速转矩传感器对其进行测试，调节时，通过升降滑动组件调节转速转矩传感器的高低，以及通过滑移组件调节连接柱以及转速转矩传感器的左右位置，进而便于人们使用转速转矩传感器，转速转矩传感器的底部通过螺栓与主轴连接，且便于拆卸，为人们维修转速转矩传感器带来方便。
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公开(公告)号：CN115523897A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210017191.7
申请日：2022-01-07
Applicant: 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01C9/00
Abstract: 本发明公开了一种服务机器人斜坡测试装置，涉及机器人技术领域；本发明包括包括边框板、障碍板、夹持板、升降板和螺旋杆，所述边框板的两端卡接有驱动轴，在驱动轴的侧部活动套接有转动带，在转动带的两侧摩擦连接有辅助边带，所述辅助边带的侧部开设有连动槽，所述转动带的顶部摩擦连接有障碍板，所述边框板前端的底部卡接有支撑板，在支撑板两端的内侧面设置有卡钮；通过螺旋杆侧部的螺纹与转向板内侧面的螺纹之间相互咬合缠绕的作用力下，使转向板带动升降板整体上升，从而使边框板尾端的高度逐渐向上移动，从而随高度的变化，使转动带的倾斜度同样产生变化，从而可在对服务机器人在爬坡检测过程中，对倾斜度进行调节的效果。
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公开(公告)号：CN112462161A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011119807.9
申请日：2020-10-19
Applicant: 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明属于电磁兼容检测领域，具体公开了一种适应于工业机器人电磁兼容的检测试验装置，包括电磁兼容检测平台、移动滑块、滑动块、电动伸缩杆、套接在电动伸缩杆顶端的第一旋转器以及通过伸缩组件与第一旋转器连接的小型频谱分析仪，本发明在检测过程中，通过伸缩组件调节小型频谱分析仪的水平位置，以及设置在电磁兼容检测平台内部的滑动组件，通过滑动组件带动滑动块沿着移动滑块做环形滑动，调节小型频谱分析仪位于外围的位置，调节后，可根据具体的需要，通过第一旋转器，带动伸缩组件的旋转，进而带动小型频谱分析仪的角度旋转，实现细微的调整小型频谱分析仪的位置，以适应对待检测驱动电机进行不同角度的检测，进而提高检测效率。
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公开(公告)号：CN107402133B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710600648.6
申请日：2017-07-21
Applicant: 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01M15/00
Abstract: 本发明公开了一种新型工业机器人伺服驱动器性能测试系统，包括承载基座、工作台、控制电路、示波器、检测舱、辐照加热装置、制冷机组、送风机、风口、操控键、显示器、伺服电动机及负载，工作台与承载基座上端面连接，示波器、检测舱、操控键、显示器、伺服电动机及负载均通过导向轨安装在工作台上表面，风口和辐照加热装置均布在检测舱内表面，控制电路、制冷机组和送风机分别嵌于各承载腔内；其试验方法包括设备组装，常温检测，高温检测，低温检测及数据汇总等五个步骤。本发明设备结构简单，通用性强，可操作性强，数据检测精度高，可充对伺服驱动器在各种运行状态下的运行参数进行仿真检测，且仿真度高，检测结果与实际运行情况相似度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107983420A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711086564.1
申请日：2017-11-07
Applicant: 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人减速机高低温试验的试验箱，涉及工业机器人减速机环境试验装置技术领域，包括底座，底座上设有保温板，保温板上部设有减速机移动板，减速机移动板上部设有减速机试验件固定支架，减速机试验件固定支架上部设有试验箱本体，试验箱本体由上箱体和下箱体组成。本发明采用上下箱体两个部分组成，安装调试方便，制造与维护成本低；本发明整体结构的设计和布局得到简化，体积较小；本发明将传动轴的输入与输出通孔设计在下箱体上，这样对所要试验的减速机，一次对中即可，使得测试的结果更加准确可靠。
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公开(公告)号：CN107462414A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710587545.0
申请日：2017-07-18
Applicant: 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/025
Abstract: 本发明涉及工业机器人减速机技术领域，尤其是一种工业机器人减速机高低温环境试验台,其包括基板、驱动电机、减速机、转速传感器、联轴器、加热器、制冷器和电力测功机，驱动电机通过联轴器连接减速机，减速机通过转速传感器连接电力测功机，加热器和制冷器均连接减速机，驱动电机、减速机、转速传感器、加热器、制冷器和电力测功机均通过程控线连接控制装置。本发明有益效果：本发明的电力测功机对动力单元进行扭矩加载，可自动调节施加的扭矩的大小，采用径向力加载单元模拟工业机器人动力单元在启动或运转过程中承受的径向力，可自动调节施加的径向力的大小。
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公开(公告)号：CN115302541A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210809894.3
申请日：2022-07-11
Applicant: 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人抓取精度测量装置，属于机器人领域，包括底座，所述的底座上设有升降柱，升降柱顶端活动设有测试板，测试板上表面侧壁设有支架，支架上设有抓取存储罐，抓取存储罐底端固定设有抓取球传输管，抓取球传输管出口端和抓取球移动下落弯管一端连接，抓取球移动下落弯管另一端的外壁和竖直升降杆底端连接，待测机器人上使用网兜，支架上设有显示屏和响铃，计数器的一侧设有计数器，支架上设有扫描记录仪。本发明调控抓取球从抓取球移动下落弯管滑出后的不同的落点，利于机器人对移动物体的抓取精度测量，保证安全性，倾斜板方便后续待测机器人移动到测试板进行后续多种的碰撞抓取精度测量，方便检测工作的安全性。
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公开(公告)号：CN115056263A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210680641.0
申请日：2022-06-16
Applicant: 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人碰撞规避测试检测装置，属于机器人领域，包括底座，所述的底座上设有支柱，支柱顶端设有测试板，测试板和底座之间设有空隙，测试板侧壁活动设有倾斜板，底座上设有多组升降柱，升降柱顶端设有障碍物块，测试板上设有空槽，升降柱穿过空槽设置，测试板上设有待测机器人，待测机器人的周围外壁设有接触传感器，支架上设有显示屏和响铃，计数器的一侧设有计数器。本发明方便检测机器人对不同位置上不同形状的障碍物的规避情况，控制各个障碍物块的位置，利于对活动的障碍物的情况下对机器人碰撞规避进行测试检测，保证安全性，保证安全性，方便装置的使用。
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公开(公告)号：CN114161398A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111338119.6
申请日：2021-11-12
Applicant: 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种运载机器人简易机械臂，涉及机械臂技术领域,本发明包括安装固定底座、液压伸缩杆、远程控制组件、机械横臂固定套、横臂液压伸缩杆、机械吊臂固定套、机械爪，所述安装固定底座的内部开设有安装孔，在安装孔的内部可拆卸安装有固定螺杆；本装置通过由简单的力承受杆、液压伸缩杆、横臂液压伸缩杆、机械吊臂等组件组成简易的机械臂，整体结构极为简易，但由于力承受杆的设置使其仍具有良好的装载能力，同时设置远程控制组件可对本装置进行远程遥控，本装置的力承受杆、机械横臂等组件都设置有液压伸缩杆使其可进行较大范围的扩展，通过上述设计使本装置达到了结构简单使用方便、机械臂工作范围广的目的。
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