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公开(公告)号：CN115562168A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202210760761.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G05B19/408
Abstract: 提供能够恰当地设定机器人的控制参数的方法、机器人系统及计算机程序。本公开的方法包括：(a)接受目的函数和制约条件的设定的工序；(b)使用控制参数的候补值使机器人执行作业并测定目的函数用的性能指标值和制约评价值的工序；(c)通过使用目的函数的值执行优化处理来搜索控制参数的下一个候补值的工序；(d)通过重复上述工序(b)、(c)来对多个候补值求目的函数的值和制约评价值的工序；以及(e)对多个候补值分别显示包括示出目的函数的值和制约评价值的相关图的处理结果的工序。
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公开(公告)号：CN114248267B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111109609.9
申请日：2021-09-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种参数显示方法、存储介质及信息处理装置，设定能够实现对于多个评价指标均能够满足的值的参数，包括：(a)确定第一、第二指标。(b)获取在使用某个参数集使机器人动作时的第一、第二指标的值。(c)使用以包括第一、第二指标的函数作为目标函数的多目标最优化方法，来确定新的参数集。(d)获取在使用新的参数集时的第一、第二指标的值。(e)重复工序(c)、(d)，获取多个参数集以及第一、第二指标的值。(f)对于多个参数集中的两个以上，进行基于第一、第二指标的值的显示。第一参数集的第一指标的值比第二参数集的第一指标的值优异。第二参数集的第二指标的值比第一参数集的第二指标的值优异。
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公开(公告)号：CN115771140A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211077570.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种动作参数调整方法，能够适当且容易地设定力控制参数。动作参数调整方法具有：位置姿势决定步骤，以开始作业时的对象物的位置姿势不同的多个位置姿势使机器人多次执行作业，获取各作业的评价值，各作业的评价值中，将各作业的评价值与基准评价值对比，从成为基准评价值以下的作业中的位置姿势中，决定评价位置姿势；更新步骤，将评价位置姿势设为作业的开始位置姿势，以假定动作参数使所述机器人动作，计测作业所涉及的时间或机器人的振动，基于计测结果，更新假定动作参数；决定步骤，直至计测的作业所涉及的时间或机器人的振动收敛为止，重复进行更新步骤，将最新的假定动作参数决定为实际进行作业时的动作参数。
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公开(公告)号：CN115592661A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202210723911.1
申请日：2022-06-24
Applicant: 精工爱普生株式会社(JP)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供设定机器人的作业中的力控制参数的方法及机器人系统，即使传感器输出存在偏差，也能够将力控制参数设定为适当的值。本公开的方法包括：工序(a)，设定限度值和目标函数，限度值规定有关力控制中检测的特定的力控制特性值的限制条件，目标函数有关与作业关联的特定的评价项目；工序(b)，使用目标函数搜索力控制参数的最优值；以及工序(c)，根据搜索的结果确定力控制参数的设定值。目标函数具有将根据力控制特性值超过比限度值小的允许值的超过量而增加的惩罚加到评价项目的实测值的形式。
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公开(公告)号：CN114367974A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111199503.2
申请日：2021-10-14
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请涉及调整机器人的参数集的方法、记录介质及信息处理装置。在机器人的参数调整中，以更短时间获得满足用户要求的质量的解。该方法具备以下工序：(a)接收规定机器人的对象动作的轨迹的轨迹信息；(b)决定在一方优异的情况下另一方逊色的第一指标和第二指标；(c)确定最优化处理的条件，接收与第一指标或第二指标相关的条件信息；(d)基于条件信息，决定搜索范围和在最优化处理中使用的参数集；(e)获取基于决定的参数集执行了对象动作时的第一指标和第二指标的值；(f)基于获取的第一指标和第二指标的值，决定新的参数集；以及(g)反复进行工序(e)和(f)，获取与工序(d)中决定的参数集相比第一指标更优异的参数集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114248267A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111109609.9
申请日：2021-09-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种参数显示方法、存储介质及信息处理装置，设定能够实现对于多个评价指标均能够满足的值的参数，包括：(a)确定第一、第二指标。(b)获取在使用某个参数集使机器人动作时的第一、第二指标的值。(c)使用以包括第一、第二指标的函数作为目标函数的多目标最优化方法，来确定新的参数集。(d)获取在使用新的参数集时的第一、第二指标的值。(e)重复工序(c)、(d)，获取多个参数集以及第一、第二指标的值。(f)对于多个参数集中的两个以上，进行基于第一、第二指标的值的显示。第一参数集的第一指标的值比第二参数集的第一指标的值优异。第二参数集的第二指标的值比第一参数集的第二指标的值优异。
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公开(公告)号：CN114367974B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111199503.2
申请日：2021-10-14
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请涉及调整机器人的参数集的方法、记录介质及信息处理装置。在机器人的参数调整中，以更短时间获得满足用户要求的质量的解。该方法具备以下工序：(a)接收规定机器人的对象动作的轨迹的轨迹信息；(b)决定在一方优异的情况下另一方逊色的第一指标和第二指标；(c)确定最优化处理的条件，接收与第一指标或第二指标相关的条件信息；(d)基于条件信息，决定搜索范围和在最优化处理中使用的参数集；(e)获取基于决定的参数集执行了对象动作时的第一指标和第二指标的值；(f)基于获取的第一指标和第二指标的值，决定新的参数集；以及(g)反复进行工序(e)和(f)，获取与工序(d)中决定的参数集相比第一指标更优异的参数集。
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公开(公告)号：CN111745640B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202010223866.4
申请日：2020-03-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 户田淳
IPC: B25J9/16 , B25J19/02 , G06V40/20 , G06V10/70 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供物体检测方法、物体检测装置以及机器人系统，即使在周边环境短时间内变化的情况下也能够识别目标物并进行保持，机器人系统具备该物体检测装置。物体检测方法具有以下工序：通过拍摄部拍摄多个目标物而获取第一图像；基于第一图像识别目标物的物体位置姿势；对能够识别到目标物的物体位置姿势的数量计数；基于目标物的物体位置姿势，输出由保持部保持目标物的信号；将能否保持目标物的结果作为任务评价值进行计算；基于包含物体位置姿势识别数和任务评价值的评价指标，更新根据拍摄部的拍摄位置姿势推断评价指标的模型，并确定更新拍摄位置姿势；以更新拍摄位置姿势获取第二图像；以及基于第二图像识别目标物的物体位置姿势。
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公开(公告)号：CN114474039A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111249961.2
申请日：2021-10-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及支持机器人的参数集的调整的方法以及信息处理装置，支持不具有机器人的参数设定经验的用户设定参数以及设定在新环境下进行动作的机器人的参数。该方法具备：工序(a)，接收规定机器人的对象动作的轨迹的轨迹信息；工序(b)，响应调整用于控制对象动作的参数集的指示，关于一个以上的初始参数集，获取使用各个初始参数集使机器人执行对象动作时的控制结果的评价指标的值；工序(c)，将基于所获取的评价指标的值的一个以上的参考显示显示于显示部；以及工序(d)，接收确定参数集的优化处理的条件的关于评价指标的条件信息的输入，并按照条件信息进行参数集的优化处理，决定新的参数集的值。
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公开(公告)号：CN115771140B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202211077570.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种动作参数调整方法，能够适当且容易地设定力控制参数。动作参数调整方法具有：位置姿势决定步骤，以开始作业时的对象物的位置姿势不同的多个位置姿势使机器人多次执行作业，获取各作业的评价值，各作业的评价值中，将各作业的评价值与基准评价值对比，从成为基准评价值以下的作业中的位置姿势中，决定评价位置姿势；更新步骤，将评价位置姿势设为作业的开始位置姿势，以假定动作参数使所述机器人动作，计测作业所涉及的时间或机器人的振动，基于计测结果，更新假定动作参数；决定步骤，直至计测的作业所涉及的时间或机器人的振动收敛为止，重复进行更新步骤，将最新的假定动作参数决定为实际进行作业时的动作参数。
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