公开(公告)号：CN115771140B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202211077570.1

申请日：2022-09-05

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 福泉尊久 ,  沟部公威 ,  户田淳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供一种动作参数调整方法，能够适当且容易地设定力控制参数。动作参数调整方法具有：位置姿势决定步骤，以开始作业时的对象物的位置姿势不同的多个位置姿势使机器人多次执行作业，获取各作业的评价值，各作业的评价值中，将各作业的评价值与基准评价值对比，从成为基准评价值以下的作业中的位置姿势中，决定评价位置姿势；更新步骤，将评价位置姿势设为作业的开始位置姿势，以假定动作参数使所述机器人动作，计测作业所涉及的时间或机器人的振动，基于计测结果，更新假定动作参数；决定步骤，直至计测的作业所涉及的时间或机器人的振动收敛为止，重复进行更新步骤，将最新的假定动作参数决定为实际进行作业时的动作参数。

公开(公告)号：CN115625701A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202210751277.2

申请日：2022-06-29

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 户田淳 ,  沟部公威 ,  关竜太郎 ,  福泉尊久

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请公开了一种调整机器人的动作参数的动作参数调整方法以及调整装置，即使是经验少的操作员也能够进行机器人的控制参数的设定。具备：检测工序，使用动作参数的候选值，使机器人执行多个调整用动作，获取检测部的检测值；动作参数更新工序，通过使用获取到的检测值来执行动作参数的优化处理，得到动作参数的新的候选值；重复工序，对它们进行重复；以及动作参数决定工序，基于通过重复工序而得到的动作参数的一个以上的候选值，决定在机器人系统中使用的动作参数。包括中止判定工序，基于获取到的一部分调整用动作的检测值与基准值的比较结果，而进行检测工序的继续或中止。

公开(公告)号：CN115771140A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211077570.1

申请日：2022-09-05

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 福泉尊久 ,  沟部公威 ,  户田淳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供一种动作参数调整方法，能够适当且容易地设定力控制参数。动作参数调整方法具有：位置姿势决定步骤，以开始作业时的对象物的位置姿势不同的多个位置姿势使机器人多次执行作业，获取各作业的评价值，各作业的评价值中，将各作业的评价值与基准评价值对比，从成为基准评价值以下的作业中的位置姿势中，决定评价位置姿势；更新步骤，将评价位置姿势设为作业的开始位置姿势，以假定动作参数使所述机器人动作，计测作业所涉及的时间或机器人的振动，基于计测结果，更新假定动作参数；决定步骤，直至计测的作业所涉及的时间或机器人的振动收敛为止，重复进行更新步骤，将最新的假定动作参数决定为实际进行作业时的动作参数。

公开(公告)号：CN115592661A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202210723911.1

申请日：2022-06-24

Applicant: 精工爱普生株式会社(JP)

Inventor： 沟部公威 ,  户田淳 ,  福泉尊久

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供设定机器人的作业中的力控制参数的方法及机器人系统，即使传感器输出存在偏差，也能够将力控制参数设定为适当的值。本公开的方法包括：工序(a)，设定限度值和目标函数，限度值规定有关力控制中检测的特定的力控制特性值的限制条件，目标函数有关与作业关联的特定的评价项目；工序(b)，使用目标函数搜索力控制参数的最优值；以及工序(c)，根据搜索的结果确定力控制参数的设定值。目标函数具有将根据力控制特性值超过比限度值小的允许值的超过量而增加的惩罚加到评价项目的实测值的形式。