公开(公告)号：CN107073719B

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN201580049974.1

申请日：2015-11-13

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 原田笃 ,  山口如洋 ,  石毛太郎 ,  安田光一 ,  赤羽和重

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/10

Abstract: 一种机器人包括接收校准启动指令的指令接收单元以及臂，当接收校准启动指令时，臂改变指示参考点的标记与捕获单元之间的位置关系，其中，基于标记在捕获单元与标记之间的位置关系改变之后被捕获单元捕获的图像，来执行对捕获单元的坐标系和机器人的坐标系的校准。

公开(公告)号：CN107073719A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201580049974.1

申请日：2015-11-13

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 原田笃 ,  山口如洋 ,  石毛太郎 ,  安田光一 ,  赤羽和重

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/10

Abstract: 一种机器人包括接收校准启动指令的指令接收单元以及臂，当接收校准启动指令时，臂改变指示参考点的标记与捕获单元之间的位置关系，其中，基于标记在捕获单元与标记之间的位置关系改变之后被捕获单元捕获的图像，来执行对捕获单元的坐标系和机器人的坐标系的校准。

公开(公告)号：CN106003020A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610172985.5

申请日：2016-03-24

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 山口如洋 ,  安田光一 ,  松浦健治

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/39022 ,  G05B2219/40611 ,  B25J9/1674 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明提供一种机器人、机器人控制装置以及机器人系统。机器人具备臂，该臂能够安装工具，并能够使上述工具移动到可通过拍摄部拍摄上述工具的位置，上述臂使用基于第一状态和第二状态而设定的上述参照点相对于上述臂的偏移来控制，上述第一状态中能够通过上述拍摄部拍摄安装于上述臂的工具的参照点位于图像的基准点的第一图像，上述第二状态中能够通过上述拍摄部拍摄使上述工具在上述参照点位于上述基准点的状态下以通过上述参照点的位置的旋转轴为中心地旋转而得的图像亦即第二图像，上述臂在从上述第一状态向上述第二状态的迁移的过程中，基于通过上述拍摄部进行拍摄且上述基准点未位于上述参照点的第三图像来进行控制。