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公开(公告)号：CN103226885B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201310032207.2
申请日：2013-01-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 原田笃
IPC: G08B13/183 , B25J9/00
CPC classification number: G05B19/4061 , G01J1/02 , G01V8/20 , G05B19/048 , G05B2219/35318 , G05B2219/39449 , Y02P90/265 , Y10S901/09 , Y10S901/47
Abstract: 本发明涉及侵入检测装置、机械手以及侵入检测方法。侵入检测装置具备第一光标识和第二光标识。与第一光标识的一部分对应的控制信号是与第一光标识的另一部分对应的控制信号的检错码。基于与第一光标识的另一部分对应的受光信号的第一部分来生成第一检查值，基于与和第一光标识的另一部分成对的第二光标识的一部分对应的受光信号的第三部分的反转位列来生成第二检查值。基于比较与第一光标识的一部分对应的受光信号的第二部分和第一检查值的结果、以及比较与和第一光标识的一部分成对的第二光标识的另一部分对应的受光信号的第四部分的反转位列和第二检查值的结果来进行侵入检测。
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公开(公告)号：CN1319774A
公开(公告)日：2001-10-31
申请号：CN01112162.9
申请日：2001-03-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G02B6/4226 , G02B6/4207 , G02B6/4237
Abstract: 本发明的课题是以低成本制作以规定角度使光轴相互间交叉而结合了面发光激光器与光纤的光模块。使用贯通孔31的贯通方向与光纤端部侧的面32正交的支撑构件作为支撑光纤2的端部的支撑构件3。用高度不同的金属制的突起41、42结合面发光激光器1与支撑构件3之间,以使面发光激光器1的发光面11a与支撑构件3的面32以规定角度α相对地配置。在电极12和金属图形13上形成了突起41、42后,利用超声波熔接将其前端部固定在支撑构件3的金属图形33上。
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公开(公告)号：CN111070204B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN201911002575.6
申请日：2019-10-21
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 原田笃
Abstract: 本发明提供机器人系统、机器人的校准治具、机器人的校准方法。该治具包括分别附带图案的N个(N为4以上的整数)平面，非基准法线向量相对于基准法线向量所成的角度θ满足以下的式(1)及式(2)，基准法线向量与N个平面中的一个平面即治具基准面垂直，并具有从治具基准面朝着立体照相机所配置的空间的朝向，非基准法线向量与N个平面中的不同于治具基准面的非基准平面垂直，并具有从非基准平面朝着立体照相机所配置的空间的朝向，‑90°＜θ＜90°…(1)，θ≠0…(2)，与N个平面中的N‑1个非基准平面对应的非基准法线向量相对于基准法线向量具有相互不同的朝向，并且彼此具有相对于基准法线向量不对称的朝向。
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公开(公告)号：CN107053167B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201611078388.2
申请日：2016-11-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够高精度地确定基准面的姿势的控制装置、被所涉及的控制装置控制的机器人、以及具备所涉及的控制装置的机器人系统。控制装置(5)能够分别控制具有机器人臂(10)的机器人(1)、以及能够拍摄第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记的拍摄部，对机器人1设置拍摄部或者第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记，并基于拍摄部拍摄第一基准标记而得的第一图像、拍摄部拍摄第二基准标记而得的第二图像、以及拍摄部拍摄第三基准标记而得的第三图像，来求出与经过第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记的平面平行的基准面的姿势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111070204A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911002575.6
申请日：2019-10-21
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 原田笃
Abstract: 本发明提供机器人系统、机器人的校准治具、机器人的校准方法。该治具包括分别附带图案的N个(N为4以上的整数)平面，非基准法线向量相对于基准法线向量所成的角度θ满足以下的式(1)及式(2)，基准法线向量与N个平面中的一个平面即治具基准面垂直，并具有从治具基准面朝着立体照相机所配置的空间的朝向，非基准法线向量与N个平面中的不同于治具基准面的非基准平面垂直，并具有从非基准平面朝着立体照相机所配置的空间的朝向，-90°＜θ＜90°…(1)，θ≠0…(2)，与N个平面中的N-1个非基准平面对应的非基准法线向量相对于基准法线向量具有相互不同的朝向，并且彼此具有相对于基准法线向量不对称的朝向。
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公开(公告)号：CN106493711A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610808829.3
申请日：2016-09-07
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J13/085 , B25J9/1633 , Y10S901/09 , Y10S901/46 , B25J9/0081 , B25J13/084
Abstract: 本发明提供控制装置、机器人以及机器人系统，能够向机器人高精度地示教手相对于作业面的位置、姿势。图1所示的控制装置(5)是对具有臂、设置于臂的末端执行器、以及设置于臂并检测力的力检测器(40)的机器人(1)进行控制的控制装置(5)，使末端执行器的第一部分与作业面接近，在根据来自力检测器(40)的输出检测到第一部分与作业面的接触之后，使末端执行器的与第一部分不同的第二部分与作业面接近，根据来自力检测器(40)的输出检测第二部分与作业面的接触，将末端执行器相对于作业面的位置示教给机器人(1)。
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公开(公告)号：CN1199331C
公开(公告)日：2005-04-27
申请号：CN02107855.6
申请日：2002-03-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供一种即使采用倒装片接合法进行安装，也能牢固地安装、同时能高速调制的面发光激光器及光电二极管及它们的制造方法、以及使用它们的光电混载电路。在半导体基板(1)上层叠的半导体层叠体(2)上通过凹部(6)形成发光部(2A)和增强部(2B)，在该增强部(2B)的上表面上形成p型欧姆电极(4)及n型欧姆电极(5)。p型欧姆电极(4)通过被埋入凹部(6)内、在聚酰亚胺内沿上下方向形成的接触孔(41a)，与p型接触层(21)导通，能将沿其厚度方向的电流供给发光部(2A)。另外，在凹部(6)上形成到达半导体基板(1)的槽部(6a)，能抑制在p型欧姆电极(4)及n型欧姆电极(5)之间产生的寄生电容。
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公开(公告)号：CN1158553C
公开(公告)日：2004-07-21
申请号：CN01112162.9
申请日：2001-03-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G02B6/4226 , G02B6/4207 , G02B6/4237
Abstract: 本发明的课题是以低成本制作以规定角度使光轴相互间交叉而结合了面发光激光器与光纤的光模块。使用贯通孔31的贯通方向与光纤端部侧的面32正交的支撑构件作为支撑光纤2的端部的支撑构件3。用高度不同的金属制的突起41、42结合面发光激光器1与支撑构件3之间，以使面发光激光器1的发光面11a与支撑构件3的面32以规定角度α相对地配置。在电极12和金属图形13上形成了突起41、42后，利用超声波熔接将其前端部固定在支撑构件3的金属图形33上。
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