公开(公告)号：CN107053167A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201611078388.2

申请日：2016-11-29

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 石毛太郎 ,  原田笃 ,  山口如洋 ,  阿部弘光

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/1692 ,  B25J9/1697 ,  G06K9/00355 ,  G06K9/64 ,  G06K9/78 ,  G06T7/80 ,  G06T2207/30108 ,  G06T2207/30208 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种能够高精度地确定基准面的姿势的控制装置、被所涉及的控制装置控制的机器人、以及具备所涉及的控制装置的机器人系统。控制装置(5)能够分别控制具有机器人臂(10)的机器人(1)、以及能够拍摄第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记的拍摄部，对机器人1设置拍摄部或者第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记，并基于拍摄部拍摄第一基准标记而得的第一图像、拍摄部拍摄第二基准标记而得的第二图像、以及拍摄部拍摄第三基准标记而得的第三图像，来求出与经过第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记的平面平行的基准面的姿势。

公开(公告)号：CN107053167B

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN201611078388.2

申请日：2016-11-29

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 石毛太郎 ,  原田笃 ,  山口如洋 ,  阿部弘光

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种能够高精度地确定基准面的姿势的控制装置、被所涉及的控制装置控制的机器人、以及具备所涉及的控制装置的机器人系统。控制装置(5)能够分别控制具有机器人臂(10)的机器人(1)、以及能够拍摄第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记的拍摄部，对机器人1设置拍摄部或者第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记，并基于拍摄部拍摄第一基准标记而得的第一图像、拍摄部拍摄第二基准标记而得的第二图像、以及拍摄部拍摄第三基准标记而得的第三图像，来求出与经过第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记的平面平行的基准面的姿势。