公开(公告)号：CN116653965B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310950745.3

申请日：2023-07-31

申请人： 福思(杭州)智能科技有限公司

发明人： 战策 ,  吴鹏 ,  邹欣 ,  计晨 ,  邓晟伟 ,  刘翎予 ,  唐杰 ,  李小刚 ,  潘文博 ,  白颖 ,  陈少佳 ,  陈永春 ,  赵红军 ,  汪锦文 ,  郭璧玺

IPC分类号： B60W30/18 ,  B60W40/105 ,  B60W40/04

摘要： 本申请涉及一种车辆变道重规划触发方法、装置及域控制器。包括：在待变道车辆基于原变道规划参数进行变道的情况下，获取待变道车辆的第一行驶速度、与前车的相对距离，以及前车的第二行驶速度；基于相对距离、第一行驶速度和第二行驶速度确定第一安全距离；基于第一行驶速度、第二行驶速度确定第二安全距离；若相对距离小于第一安全距离，和/或，若相对距离小于第二安全距离，则触发待变道车辆变道重规划。通过分别确定第一安全距离和第二安全距离，并在相对距离不满足第一安全距离和/或不满足第二安全距离的情况下，及时触发车辆变道重规划，防止按照原变道规划参数进行变道存在的安全风险，有效提高了车辆变道过程中的安全性。

公开(公告)号：CN116853255A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310935371.8

申请日：2023-07-27

申请人： 福思(杭州)智能科技有限公司

发明人： 潘文博 ,  邹欣 ,  赵红军 ,  李小刚 ,  白颖

IPC分类号： B60W30/18 ,  B60W40/02 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

摘要： 本申请涉及一种车辆变道控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：实时获取周围车辆的车辆信息，所述车辆信息包括标识信息和速度信息；基于相邻两时刻的所述标识信息，判断所述周围车辆是否出现感知丢失；若是，将感知丢失的所述周围车辆确定为目标车辆；基于所述目标车辆的速度信息，确定变道抑制时长；基于所述变道抑制时长开启自身车辆的变道抑制；若所述变道抑制时长结束，或基于所述车辆信息重新获取所述目标车辆，则关闭所述自身车辆的变道抑制。采用本方法能够实现对盲区内丢失的车辆的确定，以及基于目标车辆的车辆信息进行变道抑制，达到降低变道碰撞风险的效果。

公开(公告)号：CN116653965A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310950745.3

申请日：2023-07-31

申请人： 福思(杭州)智能科技有限公司

发明人： 战策 ,  吴鹏 ,  邹欣 ,  计晨 ,  邓晟伟 ,  刘翎予 ,  唐杰 ,  李小刚 ,  潘文博 ,  白颖 ,  陈少佳 ,  陈永春 ,  赵红军 ,  汪锦文 ,  郭璧玺

IPC分类号： B60W30/18 ,  B60W40/105 ,  B60W40/04

摘要： 本申请涉及一种车辆变道重规划触发方法、装置及域控制器。包括：在待变道车辆基于原变道规划参数进行变道的情况下，获取待变道车辆的第一行驶速度、与前车的相对距离，以及前车的第二行驶速度；基于相对距离、第一行驶速度和第二行驶速度确定第一安全距离；基于第一行驶速度、第二行驶速度确定第二安全距离；若相对距离小于第一安全距离，和/或，若相对距离小于第二安全距离，则触发待变道车辆变道重规划。通过分别确定第一安全距离和第二安全距离，并在相对距离不满足第一安全距离和/或不满足第二安全距离的情况下，及时触发车辆变道重规划，防止按照原变道规划参数进行变道存在的安全风险，有效提高了车辆变道过程中的安全性。

公开(公告)号：CN115635958B

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211652184.0

申请日：2022-12-22

申请人： 福思(杭州)智能科技有限公司

发明人： 李小刚 ,  邹欣 ,  潘文博 ,  白颖 ,  彭帅 ,  吴鹏 ,  刘翎予 ,  陈永春

IPC分类号： B60W30/09 ,  B60W50/00 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W40/068 ,  B60W40/076 ,  B60W40/10 ,  B60W40/109 ,  B60W40/12

摘要： 本申请涉及一种车辆辅助驾驶方法及装置，通过根据道路的摩擦系数与倾斜角度，确定车辆在道路上能达到的最大减速度；实时获取车辆避免与目标对象发生碰撞的需求减速度，并根据需求减速度与最大减速度确定最晚制动点；和/或，获取车辆行驶时能够达到的最大横向加速度与最大方向盘转角速度；根据车辆的自身运动轨迹信息、目标对象的位置信息以及第一参数，确定车辆避免与目标对象发生碰撞的需求横向加速度与需求方向盘转角速度，并根据需求横向加速度与最大横向加速度确定最晚转向点，或者，根据需求方向盘转角速度与最大方向盘转角速度确定最晚转向点，解决了相关技术中碰撞点判断不准确的问题。

公开(公告)号：CN115635963B

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211652193.X

申请日：2022-12-22

申请人： 福思(杭州)智能科技有限公司

发明人： 李小刚 ,  邹欣 ,  潘文博 ,  白颖 ,  彭帅 ,  吴鹏 ,  刘翎予 ,  陈永春

IPC分类号： B60W30/095 ,  B60W40/10 ,  B60W40/12 ,  B60W50/00 ,  G08G1/16

摘要： 本申请涉及一种目标对象筛选方法、装置、电子装置、存储介质和车辆，其中，该对象筛选方法包括：识别自车预设范围内多个对象，获取自车从当前时刻起与各对象发生碰撞的时间间隔；确定在发生碰撞的第一时刻，以及，在自车运动到多个目标位置的第二时刻时自车和各对象的第一位置关系，第一位置关系包括：对象处于自车所在车道或者相邻车道；获取对应于对象的横向安全距离，获取自车与各对象的第一横向距离，根据第一位置关系、横向安全距离、第一横向距离、时间间隔，在多个对象中筛选得到目标对象，解决了车辆避免碰撞系统对周围危险目标的筛选结果不准确的问题，实现了对自车周围危险目标的筛选结果准确性的提高。

公开(公告)号：CN114537441A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210265343.5

申请日：2022-03-17

申请人： 福思(杭州)智能科技有限公司

发明人： 潘文博 ,  邹欣 ,  白颖 ,  李小刚

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W30/095

摘要： 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆行驶意图预测方法、装置、系统及车辆。该方法包括：获取当前时刻目标车辆的航向角和目标距离；目标距离包括目标车辆与当前车道的车道线之间的距离；基于预设角度范围和预设目标距离范围，确定航向角和目标距离对应的目标车辆的当前意图预测结果。如此，通过确定目标车辆的航向角和目标距离分别与预设角度范围和预设目标距离范围的关系，来确定当前意图预测结果，可以明显提高车辆行驶意图预测的预测速度，且减小车辆行驶意图预测所需的计算机算力；同时由于无需通过深度模型预测车辆行驶意图，且无需训练深度模型，降低了车辆行驶意图预测所需的成本，进一步减小车辆行驶意图预测所需的计算机算力。

公开(公告)号：CN116674557B

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310950791.3

申请日：2023-07-31

申请人： 福思(杭州)智能科技有限公司

发明人： 吴鹏 ,  郭璧玺 ,  邹欣 ,  计晨 ,  邓晟伟 ,  战策 ,  刘翎予 ,  唐杰 ,  李小刚 ,  白颖 ,  陈少佳 ,  陈永春 ,  赵红军 ,  马时骏 ,  刘家辉 ,  潘文博 ,  汪锦文 ,  胡雨辰

IPC分类号： B60W30/18 ,  B60W40/105

摘要： 本申请涉及一种车辆自主变道动态规划方法、装置和域控制器。所述方法包括：首先，获取变道决策请求，基于所述变道决策请求确定横向规划，所述横向规划包括至少两个可变道位置。之后，基于自车驾驶情况以及所述横向规划确定纵向规划，所述自车驾驶情况包括自车位置以及自车速度，所述纵向规划包括每个可变道位置对应的预期速度信息。最后，基于所述横向规划以及纵向规划确定目标变道轨迹。也就是说，通过横向规划和纵向规划的协调配合，实现对车辆自主变道轨迹的动态规划，使得辅助驾驶功能在自主变道时的实用性和可靠性增强，从而保证了驾驶员的安全。

公开(公告)号：CN114407930B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202210127956.2

申请日：2022-02-11

申请人： 福思(杭州)智能科技有限公司

发明人： 潘文博 ,  邹欣 ,  白颖 ,  李小刚 ,  刘翎予 ,  陈永春 ,  朱科引 ,  吴鹏 ,  唐杰 ,  周陆杰 ,  计晨 ,  邓晟伟 ,  蒋建华 ,  徐承乾 ,  李清越

IPC分类号： B60W60/00

摘要： 本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆轨迹预测方法、装置、电子设备及车辆。该方法包括：获取自车的位置信息和目标车辆的位置信息，其中目标车辆包括距离自车预设距离范围内的车辆；基于自车的位置信息和目标车辆的位置信息，确定自车与目标车辆的目标相对位置信息；基于相对位置信息与预测模型的映射关系，确定目标相对位置信息对应的目标预测模型；基于目标预测模型对目标车辆进行轨迹预测。如此，通过自车合理使用和配置预测模型，减少自车对多预设条件的预测模型的使用频率，减少生成和使用自车所需预测模型的时间和计算机算力，另外，便于对各相对位置对应的预测模型进行单独优化，提升轨迹预测准确性。

公开(公告)号：CN116659538A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310950659.2

申请日：2023-07-31

申请人： 福思(杭州)智能科技有限公司

发明人： 计晨 ,  汪锦文 ,  吴鹏 ,  邹欣 ,  邓晟伟 ,  战策 ,  刘翎予 ,  唐杰 ,  李小刚 ,  潘文博 ,  白颖 ,  陈少佳 ,  陈永春 ,  赵红军 ,  郭璧玺 ,  胡雨辰 ,  马时骏 ,  刘家辉

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本申请涉及一种变道路径规划方法、装置和车载设备。所述方法包括：获取目标车辆在变道起点的第一状态信息、变道切入点的第二状态信息和变道结束点的第三状态信息；根据第一状态信息和第二状态信息，确定变道起点到变道切入点之间的第一变道路径；根据第二状态信息和第三状态信息，确定变道切入点到变道结束点之间的第二变道路径；对第一变道路径和第二变道路径进行拼接，得到变道起点到变道结束点的目标变道路径。上述方法由于根据变道切入点将变道路径分成两段进行规划，降低了变道路径规划的难度，在确保目标车辆的变道路径平顺稳定的同时避免了求解高阶贝塞尔曲线或B‑样条曲线带来的算力消耗。

公开(公告)号：CN115635963A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211652193.X

申请日：2022-12-22

申请人： 福思(杭州)智能科技有限公司

发明人： 李小刚 ,  邹欣 ,  潘文博 ,  白颖 ,  彭帅 ,  吴鹏 ,  刘翎予 ,  陈永春

IPC分类号： B60W30/095 ,  B60W40/10 ,  B60W40/12 ,  B60W50/00 ,  G08G1/16

摘要： 本申请涉及一种目标对象筛选方法、装置、电子装置、存储介质和车辆，其中，该对象筛选方法包括：识别自车预设范围内多个对象，获取自车从当前时刻起与各对象发生碰撞的时间间隔；确定在发生碰撞的第一时刻，以及，在自车运动到多个目标位置的第二时刻时自车和各对象的第一位置关系，第一位置关系包括：对象处于自车所在车道或者相邻车道；获取对应于对象的横向安全距离，获取自车与各对象的第一横向距离，根据第一位置关系、横向安全距离、第一横向距离、时间间隔，在多个对象中筛选得到目标对象，解决了车辆避免碰撞系统对周围危险目标的筛选结果不准确的问题，实现了对自车周围危险目标的筛选结果准确性的提高。