公开(公告)号：CN110147106A

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201910454798.X

申请日：2019-05-29

Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院

Inventor： 张国伟 ,  李瑞峰 ,  李振宏 ,  傅根土 ,  江尚良 ,  吴洪 ,  周嚞 ,  陈文桂 ,  黄鸿辉 ,  梁培栋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及智能移动服务机器人领域，具激光和视觉融合避障系统的智能移动服务机器人,激光和视觉融合避障系统包括硬件系统以及导航避障系统，硬件系统包括深度相机、激光雷达、机载PC、运动控制板和电机驱动器，导航避障系统包括障碍物定位及数据转换模块、障碍物分类识别模块、数据融合模块、激光导航框架、底盘驱动模块和底盘运动控制模块；导航避障系统除了底盘运动控制模块运行在运动控制板上，其余运行在机载PC上；激光雷达、深度相机和运动控制板连接机载PC，电机驱动器连接运动控制板，该系统在二维激光避障中融合视觉传感器，在壁障中考虑障碍物的类型和障碍物的三维信息，提高智能移动服务机器人避障的精确性、鲁棒性和环境适应能力。