公开(公告)号：CN115179959B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210839912.2

申请日：2022-07-18

Applicant: 福州大学

Inventor： 林歆悠 ,  张彪 ,  叶卓明 ,  陈千炼 ,  陈显康

IPC: B60W40/10 ,  B60W30/08

Abstract: 本发明提出一种基于行驶道路自适应更新阈值的智能驾驶车辆行为预测方法，基于车辆感知系统获取当前驾驶环境中的道路结构实体；从自车感知范围内筛选出目标车辆；基于选定的目标车辆，选取周边交互车辆；输入目标车辆行驶状态信息以及周围环境信息到车辆行为预测模型，获得各个行为动作的概率矩阵；根据目标车辆周围交互车辆信息，计算碰撞时间TTC和制动时间TTB用于评估各车道交通状况。根据评估结果更新各个行为动作的确信阈值修正系数，并输出修正后的预测行为结果。本发明能够结合周围变化的道路环境，优化目标车辆以及交互车辆的选择，自适应更新确信阈值，提高车辆行为预测的精确性。

公开(公告)号：CN114779641B

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202210455014.7

申请日：2022-04-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 林歆悠 ,  唐云亮 ,  叶卓明 ,  徐心淏 ,  李亚龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于新航向误差定义的环境自适应MPC路径追踪控制方法，该方法基于新的航向误差定义建立车辆状态空间模型并构建模型预测控制MPC路径追踪控制策略，并利用强化学习算法DQN优化模型预测控制MPC的预测时域和控制时域；实现减小追踪误差，提升路径追踪精度。

公开(公告)号：CN114779641A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210455014.7

申请日：2022-04-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 林歆悠 ,  唐云亮 ,  叶卓明 ,  徐心淏 ,  李亚龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于新航向误差定义的环境自适应MPC路径追踪控制方法，该方法基于新的航向误差定义建立车辆状态空间模型并构建模型预测控制MPC路径追踪控制策略，并利用强化学习算法DQN优化模型预测控制MPC的预测时域和控制时域；实现减小追踪误差，提升路径追踪精度。

公开(公告)号：CN115179959A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210839912.2

申请日：2022-07-18

Applicant: 福州大学

Inventor： 林歆悠 ,  张彪 ,  叶卓明 ,  陈千炼 ,  陈显康

IPC: B60W40/10 ,  B60W30/08

Abstract: 本发明提出一种基于行驶道路自适应更新阈值的智能驾驶车辆行为预测方法，基于车辆感知系统获取当前驾驶环境中的道路结构实体；从自车感知范围内筛选出目标车辆；基于选定的目标车辆，选取周边交互车辆；输入目标车辆行驶状态信息以及周围环境信息到车辆行为预测模型，获得各个行为动作的概率矩阵；根据目标车辆周围交互车辆信息，计算碰撞时间TTC和制动时间TTB用于评估各车道交通状况。根据评估结果更新各个行为动作的确信阈值修正系数，并输出修正后的预测行为结果。本发明能够结合周围变化的道路环境，优化目标车辆以及交互车辆的选择，自适应更新确信阈值，提高车辆行为预测的精确性。