公开(公告)号：CN114779641B

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202210455014.7

申请日：2022-04-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 林歆悠 ,  唐云亮 ,  叶卓明 ,  徐心淏 ,  李亚龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于新航向误差定义的环境自适应MPC路径追踪控制方法，该方法基于新的航向误差定义建立车辆状态空间模型并构建模型预测控制MPC路径追踪控制策略，并利用强化学习算法DQN优化模型预测控制MPC的预测时域和控制时域；实现减小追踪误差，提升路径追踪精度。

公开(公告)号：CN114779641A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210455014.7

申请日：2022-04-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 林歆悠 ,  唐云亮 ,  叶卓明 ,  徐心淏 ,  李亚龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于新航向误差定义的环境自适应MPC路径追踪控制方法，该方法基于新的航向误差定义建立车辆状态空间模型并构建模型预测控制MPC路径追踪控制策略，并利用强化学习算法DQN优化模型预测控制MPC的预测时域和控制时域；实现减小追踪误差，提升路径追踪精度。