公开(公告)号：CN107665250A

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201710880887.1

申请日：2017-09-26

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 种道晨 ,  刘玉亭 ,  张宇智 ,  闵保红 ,  李文俊 ,  田锋 ,  赵剑 ,  孙中旭 ,  周翯男

IPC: G06F17/30

CPC classification number: G06F17/30241

Abstract: 本发明实施例公开了一种高清道路俯视地图的构建方法、装置、服务器和存储介质。所述方法包括：对全景相机采集的各道路全景图片进行坐标转换得到各半球道路俯视图；依据所述半球道路俯视图对应的采集车位置、采集车航向角以及单像素长度，确定所述半球道路俯视图中像素的实际位置；依据所述半球道路俯视图的像素均匀度确定所述半球道路俯视图中是否包含障碍物；依据确定结果滤除包含障碍物的半球道路俯视图，并依据像素的实际位置对剩余的半球道路俯视图进行融合，得到道路俯视地图。本发明实施例提高了高清道路俯视地图的精度，并且降低了制图成本。